文章目錄

• 一. 前言
• 二. 消息RAM
• 三. “錯誤”配置之同時使用兩路FDCAN
• • 3.1 FDCAN1
  • 3.2 FDCAN2
  • 3.3 消息RAM的分布
• 四. “正確”配置之同時使用兩路FDCAN
• • 4.1 FDCAN1
  • 4.2 FDCAN2
  • 4.3 消息RAM的分布
• 五. 計算FDCAN2的Message RAM Offset
• • 5.1 SRAMCAN_BASE
  • 5.2 hfdcan1.msgRam.EndAddress
  • 計算過程

一. 前言

要在STM32H7上使用FDCAN控制器，需要配置很多參數。例如，波特率，CAN模式，工作模式，TXFIFO，RXFIFO，Message RAM Offset等等。今天我想聊聊Message RAM Offset這個“大坑”，這個”坑“只有當你需要同時使用兩路FDCAN控制器的時候才會出現。所以，想讓STM32H7上的兩路FDCAN同時正常工作的話，理解Message RAM Offset是很必要的。

二. 消息RAM

在《STM32H7x3編程參考手冊》上，有介紹FDCAN1與FDCAN2都共用同一塊RAM。

《STM32H7x3編程參考手冊》也強調這一塊RAM配置的重要性，而且系統也不會幫你檢查。

三. “錯誤”配置之同時使用兩路FDCAN

3.1 FDCAN1

3.2 FDCAN2

3.3 消息RAM的分布

在STM32CubeMX上，FDCAN1與FDCAN2的Message RAM Offset都設置為0。這樣的話，FDCAN1的消息RAM與FDCAN2的消息RAM重疊在一起了。最終，會導致FDCAN2無法正常接收報文。

四. “正確”配置之同時使用兩路FDCAN

4.1 FDCAN1

4.2 FDCAN2

4.3 消息RAM的分布

按照這樣去設置兩路FDCAN的Message RAM Offset的話，就能正常工作了。FDCAN1與FDCAN2各有自己的消息RAM了。
這里還有一個疑問，FDCAN2的Message RAM Offset為什么要設置0x214呢？依據是什么？接著，就要從SRAMCAN_BASE與hfdcan1.msgRam.EndAddress入手了。

五. 計算FDCAN2的Message RAM Offset

5.1 SRAMCAN_BASE

SRAMCAN_BASE的值是0x4000AC00，在《STM32H7x3編程參考手冊》的第103頁能找到。

在HAL庫也能找到。

5.2 hfdcan1.msgRam.EndAddress

hfdcan1.msgRam.EndAddress需要用MDK或者IAR在DEBUG模式下才能看到具體的值，因為hfdcan1.msgRam.EndAddress的值跟FDCAN1的配置參數有關，如果改變FDCAN1的配置參數的話，那么hfdcan1.msgRam.EndAddress也很可能變化。

計算過程

FDCAN2的Message RAM Offset = hfdcan1.msgRam.EndAddress - SRAMCAN_BASE ， = 0x4000AE14 - 0x4000AC00 ， = 0x214.
直接用代碼編寫公式也是不錯的方法。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32H743+CubeMX-计算FDCAN2上的MessageRAMOffset(使两路FDCAN正常工作）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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