文章目錄

• 一、前言
• 二、API
• • 2.1、osDelay（）
  • 2.2、osDelayUntil（）

一、前言

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RTX5提供兩個延時API函數(shù)：

相對延時osDelay（uin32_t ticks）

絕對延時osDelayUntil（uint32_t ticks）

無論哪一種時間延遲方式都難以避免線程被延時執(zhí)行。當(dāng)各個線程的優(yōu)先級不一樣時，RTX5執(zhí)行可剝奪型線程管理。某個線程的延時時間到達(dá)時，很有可能有其他更高優(yōu)先級的線程處于就緒態(tài)，或者產(chǎn)生ISR中斷回調(diào)處理，此時線程就會被推遲執(zhí)行。線程被推遲的時間肯定會波動的，比如某一次延時時間達(dá)到時，系統(tǒng)上并沒有優(yōu)先級更高的線程正處于就緒態(tài)，或者也沒有ISR中斷回調(diào)需要執(zhí)行，這個理想的條件下，線程不會被推遲執(zhí)行。所以，要計算每一次線程被推遲的時間比較困難。

兩種延時方式也許看不出區(qū)別，但實際上兩者是不同的。絕對延時OsDelayUntil（）需要與另一個API函數(shù)osKernelGetTickCount（）配合使用。相對延時osDelay（)非常簡單，在需要延時的地方直接調(diào)用它即可。相對延時osDelay（）在系統(tǒng)負(fù)荷較重時有可能會少一個節(jié)拍，RTX5官方手冊也有說明。使用絕對延時osDelayUntil（）也很難避免被推遲，但它總會和預(yù)期的“匹配值”同步（osKernelGetTickCount（）獲取），因此，一般推薦使用“絕對延時”來實現(xiàn)長時間運行的周期性延時。比如，線程A在CPU上電時就被創(chuàng)建，創(chuàng)建之后一直以5ms的周期運行，永不停止。

二、API

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2.1、osDelay（）

總的來說，當(dāng)調(diào)用osDelay（）時，當(dāng)前線程進(jìn)入WAIT_DELAY(BLOCKED)狀態(tài)，調(diào)度器將運行下一個已經(jīng)處于就緒態(tài)(READY)的線程。當(dāng)計時時間到達(dá)，調(diào)用osDelay（）的線程從WAIT_DELAY(BLOCKED)狀態(tài)切換到就緒態(tài)(READY)，如果沒有其他更高優(yōu)先級的線程，那么當(dāng)前線程就直接進(jìn)入運行態(tài)(RUNNING)，繼續(xù)執(zhí)行下面的代碼。

#include "cmsis_os2.h"void Thread_1 (void *arg) { // 線程函數(shù)osStatus_t status; delayTime = 1000U; // 延時1000個Systick while(1){..... //其他代碼.....status = osDelay(delayTime); // 延時} }

使用舉例：

2.2、osDelayUntil（）

總的來說，osDelayUntil（）基于一個絕對時間來延時，這個絕對時間來自osKernelGetTickCount（）。調(diào)用osDelayUntil（）使線程進(jìn)入阻塞態(tài)（BLOCKED)并立刻進(jìn)行上下文切換，當(dāng)計時時間達(dá)到時，線程從阻塞態(tài)（BLOCKED）切換到準(zhǔn)備態(tài)（READY)，如果當(dāng)前沒有更高優(yōu)先級的其他線程的話，那么線程直接進(jìn)入運行態(tài)（RUNNING)。

#include "cmsis_os2.h"void Thread_1 (void *arg) { // 線程函數(shù)uint32_t tick;tick = osKernelGetTickCount(); // 獲取當(dāng)前系統(tǒng)的時間while(1){tick += 1000U; // 絕對延時1000個SystickosDelayUntil(tick);// ...} }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的RTX5 | 时间延时的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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