文章目錄

• 一、前言
• 二、CubeMX
• • 2.1、Clock Configuration
  • 2.2、FDCAN1
  • FDCAN2
• 三、代碼
• • 3.1、添加BSP
  • fdcan.c
  • 3.3、main.c
• 四、調試FDCAN
• • 4.1、測試發送CAN報文
  • 4.2、測試接收CAN報文
  • • 4.2.1、FDCAN1接收
    • 4.2.2、FDCAN2接收
• 五、細節補充
• • 5.1、FDCAN中斷回調函數

一、前言

終極方案的配置如下：

FDCAN1與FDCAN2同時工作

FDCAN的工作模式為普通CAN（可以跑CANopen協議）

每路FDCAN有32個接收FIFO

每路FDCAN有32個發送FIFO

通訊波特率：1M

接收中斷+水印中斷（防止FIFO溢出）

濾波器設置：接收標準幀，接收所有范圍的ID

STM32工程：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1eo-ob49Vt-MGZFVzN0gRcg
提取碼：9u9a

二、CubeMX

2.1、Clock Configuration

系統時鐘設置480M。

通過分頻，將FDCAN的時鐘源設置成20M。

2.2、FDCAN1

FDCAN2

三、代碼

3.1、添加BSP

之前寫好的代碼，封裝成BSP（在STM32工程里復制即可）。往工程添加如下文件：

bsp_fdcan.c（中斷回調函數，中斷配置等代碼都在這個文件里）

bsp_fdcan.h

bsp.c

bsp.h

fdcan.c

首先，在CubeMX生成的函數MX_FDCAN1_Init( )設置水印。計算FDCAN2的messageRAMOffset是可選的，不一定要加這個代碼。

3.3、main.c

在main.c里運行了如下代碼：

初始化FDCAN濾波器。

開啟FDCAN控制器。

初始化FDCAN中斷。


因為這個工程運行了RTOS，開啟FDCAN中斷必須在消息隊列后面。所以如果沒有RTOS的話，直接在fdcan1.rx_Filter_Init( )后直接調用fdcan1.rx_Interrupt_Init()即可。

四、調試FDCAN

4.1、測試發送CAN報文

thread_LED_App函數每500ms執行一次。

從CAN分析儀觀察是否收到報文。

從以上的測試看來，FDCAN1與FDCAN2都正常發送CAN報文了。

4.2、測試接收CAN報文

4.2.1、FDCAN1接收

使用CAN分析儀的CAN0（連接FDCAN1）發送報文。在Keil軟件上將fdcan1添加到Wathc1窗口上，可以從變量fdcan1看到CAN報文的內容，跟CAN分析儀上的一樣。所以，FDCAN1成功接收CAN報文。

4.2.2、FDCAN2接收

使用CAN分析儀的CAN1（連接FDCAN2）發送報文，在Keil軟件上將fdcan2添加到Watch1窗口上，可以從變量fdcan2里看到CAN報文的內容，跟CAN分析儀上的一樣。所以，FDCAN2成功接收CAN報文。

五、細節補充

5.1、FDCAN中斷回調函數

在接收中斷函數里，如果是裸機的話（沒有RTOS系統），直接將這些代碼刪除即可。以FDCAN1的接收中斷函數為例：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32H743+CubeMX-两路FDCAN同时工作的终极方案(RTX5)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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