文章目錄

• 一、前言
• 二、硬件設(shè)計(jì)
• • 2.1、PCB原理圖設(shè)計(jì)
  • 2.2、PCB Layout
• 三、CubeMX
• • 3.1、RCC
  • 3.2、DEBUG
  • 3.3、Clock Configuration
  • 3.4、SPI
  • 3.5、GPIO
  • 3.6、TIM
  • 3.7、Project Manager
• 四、Keil
• • 4.1、Target
  • 4.2、Output
  • 4.3、C/C++(AC6)
  • 4.4、Debug
  • 4.5、添加DRV8889驅(qū)動(dòng)代碼
  • 4.6、添加include路徑
• 五、代碼
• • 5.1、main.h
  • 5.2、bsp_DRV8889.c
  • 5.3、tim.c
  • 5.4、main.c
• 六、DEBUG
• • 6.1、觀察實(shí)時(shí)變量
  • 6.2、觀測(cè)步進(jìn)電機(jī)

一、前言

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DRV8889其實(shí)就是一款步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器芯片，由大名鼎鼎的TI制造。這款步進(jìn)驅(qū)動(dòng)芯片體積相當(dāng)小，比1元的硬幣還要小一點(diǎn)。我用DRV8889設(shè)計(jì)了一款1托2的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（使用兩個(gè)DRV8889即可），整個(gè)項(xiàng)目的軟件與硬件都自己完成，最后發(fā)現(xiàn)其效果還不錯(cuò)。值得注意的是，這個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)芯片不集成步進(jìn)電機(jī)的加減速算法。例如梯形速度曲線算法，S型速度曲線算法都需要自己實(shí)現(xiàn)。為什么需要速度曲線算法？說(shuō)白了就是為了避免步進(jìn)電機(jī)丟步。

后續(xù)我會(huì)更新梯形速度曲線算法的源代碼與教程，還有S型速度曲線算法的源代碼與教程。老實(shí)說(shuō)，S型曲線算法比較復(fù)雜一些，大部分的應(yīng)用使用梯形運(yùn)動(dòng)曲線即可。

這篇博文主要介紹使用我編寫的DRV8889驅(qū)動(dòng)代碼（bsp_DRV8889.h與bsp_DRV8889.c），使得MCU與DRV8889通過SPI接口正常通訊，完成寫入DRV8889的寄存器與讀取DRV8889寄存器的功能，為驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)做好準(zhǔn)備。以下是DRV8889-Q1的功能介紹。

Note : 并不是說(shuō)有了DRV8889驅(qū)動(dòng)代碼就不需要看datasheet了，一定要多看datasheet（雖然是英文版，也要多看），尤其是寄存器章節(jié)。


官方網(wǎng)址：https://www.ti.com.cn/product/cn/DRV8889-Q1?keyMatch=DRV8889-Q1&tisearch=search-everything&usecase=GPN#product-details##features

STM32工程：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/19kXSnA7eRpuwnroSJk21LQ
提取碼：bxek

二、硬件設(shè)計(jì)

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簡(jiǎn)單介紹一下硬件設(shè)計(jì)。

2.1、PCB原理圖設(shè)計(jì)

DRV8889提供了原理圖的參考設(shè)計(jì)，直接使用就好了。

• MCU_SLEEP接到MCU的PH2
• MCU_DRVOFF接到MCU的PH3
• MCU_DIR接到MCU的PH4
• MCU_STEP接到MCU的PA2
• SPI1_SCK接到MCU的PA5
• SPI1_MISO接到MCU的PA6
• SPI1_MOSU接到MCU的PA7
• SPI1_NSS接到MCU的PA4
• MCU_FAULT接到MCU的PC4

2.2、PCB Layout

電容盡量接近IC，還有注意一下IC底部散熱孔的設(shè)計(jì)。

三、CubeMX

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3.1、RCC

3.2、DEBUG

3.3、Clock Configuration

3.4、SPI

3.5、GPIO

3.6、TIM

先用定時(shí)器產(chǎn)生PWM波，控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)。

3.7、Project Manager

生成代碼。

四、Keil

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4.1、Target

我最近做項(xiàng)目都是使用V6.14，同學(xué)們也可以繼續(xù)使用V5。Use MicroLIB一定要勾選！！！！

4.2、Output

4.3、C/C++(AC6)

我的優(yōu)化等級(jí)一般選擇3級(jí)，這個(gè)按大家的習(xí)慣來(lái)就好了。

4.4、Debug

4.5、添加DRV8889驅(qū)動(dòng)代碼

4.6、添加include路徑

五、代碼

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我是使用MDK的中間件EventRecorder來(lái)重定向printf，也可以使用USART來(lái)重定向printf都可以的。一定要實(shí)現(xiàn)printf重定向。

5.1、main.h

5.2、bsp_DRV8889.c

一般情況下，用戶只需要修改相電流，脈沖細(xì)分?jǐn)?shù)，還有轉(zhuǎn)向。

當(dāng)前我設(shè)置相電流是18.75%，脈沖細(xì)分?jǐn)?shù)1/8（最大支持1/255)，電機(jī)正轉(zhuǎn)（CW）。其實(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)向是根據(jù)DIR引腳決定的，這里只是封裝了一下。

5.3、tim.c

使用定時(shí)器17的定時(shí)器溢出來(lái)翻轉(zhuǎn)STEP引腳，從而產(chǎn)生PWM脈沖給步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器IC，當(dāng)前使用的是一種調(diào)試手段，實(shí)際項(xiàng)目需要使用定時(shí)器的PWM模式輸出PWM脈沖給步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器IC。

5.4、main.c

六、DEBUG

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6.1、觀察實(shí)時(shí)變量

TRQ_DAC = 0x0D表示相電流設(shè)置了18.75%。
MICROSTEP_MODE = 0x05表示脈沖細(xì)分?jǐn)?shù)為1/8。表示寫入DRV8889寄存器成功了。

6.2、觀測(cè)步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)了。

創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎(jiǎng)勵(lì)來(lái)咯，堅(jiān)持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎(jiǎng)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32H743+CubeMX-SPI与DRV8889串行通讯，驱动步进电机的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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