文章目錄

• 一、前言
• 二、CAN總線非破壞性仲裁機制
• 三、非破壞性仲裁機制的前提
• 四、仲裁的實現

一、前言

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CAN總線厲害的其中一個原因是CAN總線靈活且強大的競爭與仲裁機制。

二、CAN總線非破壞性仲裁機制

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當CAN節點發送競爭失敗時，計劃發送的CAN報文并不會被破壞。然后CAN節點等待下一次的同步。

三、非破壞性仲裁機制的前提

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CAN控制器有電平檢測的功能，再加上“線與”的原理就能實現非破壞性仲裁機制。說白了，就是搶占總線之前先看看總線有沒有被其他CAN節點占用，如果占用了就進入只聽模式，等待下一次的同步。
每一個CAN節點都會在“幀開始”進行同步，同步之后開始仲裁，看看能否獲得CAN總線的使用權。

四、仲裁的實現

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每一個CAN節點在“幀同步”實現同步后，在仲裁段使用線與原理實現仲裁。從下圖看到，在仲裁段時，如果節點處于隱性電平，將進入只聽模式，不會再爭奪CAN總線的使用權，等待下一次的幀同步。
經過兩次的仲裁后，節點A獲得CAN總線的使用權，然后節點A將CAN報文發出去。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | 数据链路层03 - CAN总线竞争与仲裁机制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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