1. 在做ABB機器人相關項目時，都會用到中斷程序。

2. 什么是中斷程序？中斷程序的作用？

注1：實時監控某種條件的狀態，受某種條件觸發時程序指針立即進入該程序。

注2：用于實時監控某個條件的狀態，例如:用吸盤吸取產品運到時，我們要實時監控吸盤真空反饋狀態。

3. 在ABB機器人虛擬仿真工作站里怎樣使用中斷程序，進入RobotStudio仿真軟件，新建工作站，自定義命名為Wuhan91gongkong20190606A，選擇點擊主菜單雙擊“新建”，進入主界面，并以自定義命名保存工作站(如下圖1.2.3)

新建工作站如下圖1：

4.保存成功后，新建機器人虛擬系統，選擇虛擬系統的機器人型號(IRB120_3kg_0.58)和本體型號，點擊“確定”并調出虛擬示教器：(如下圖)

5. 在虛擬示教器中新建中斷程序

5.1點擊示教器主菜單

點擊

5.2點擊示教器“程序編輯器”，點擊“例行程序”，點擊“文件”選擇“新建例行程序”

5.3點擊“ABC…..”重命名為Trap1，點擊“程序”選擇“中斷”

6. 定義變量“中斷字符”，編寫中斷程序

VAR intnum iObjectRD; !定義中斷字符

***示教器程序如下：

*****RAPID程序如下：

7. 實際演示，在示教器設置pGO_01(占用地址8-15)并下掛在ProfiBus--_1，將pGO_01輸出為255，再查看ProfiBus--_1

原創：91工控陽屹培

總結

以上是生活随笔為你收集整理的中断程序_91工控ABB机器人中断程序(陷阱程序)TRAP的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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