任務的登記：?? ?????

1 OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio>>3]; 2 OSRdyTbl[prio>>3] |= OSMapTbl[prio&0x07];

這兩行代碼就實現了在就緒表中添加給定優先級（prio）任務的作用；

想要徹底明白這兩行代碼，我們首先要對prio有了解。優先級prio，范圍從[0:63]，用二進制數表示，就是000000B~111111B。其中只用到了8位字長的低6位。這低六位又可以分為低三位和高三位：

1 eg: 63=111 111B 2 prio>>3　　//即取prio的高三位,（綠色的3位）；表示的是任務所在的組，即任務就緒表的Y坐標； 3 prio & 0x07　　//即取prio的低三位（紅色的三位）；表示的是任務所在的位，即任務就緒表的X坐標。

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?????? OSRdyGrp是位可操作的，它的每一位對應Y坐標從0~7，表示任務就緒表的行，如果這一行中有任何一個優先級的任務就緒，就將它的對應位置1；

?????? 同理，數組OSRdyTbl[ ] 表示的是就緒表的每一行的內容，它的每個元素，也都是位可操作的，每個數組下標，表示Y坐標，即所在行，每個數組元素的內容，對應所在行的8個元素，也就是就緒表中每一行的8列。至此，構成了uC/OS-II的8X8的任務就緒表，可以表示0~63共64個優先級，這也是μC/OS Ⅱ支持的最大任務數為64的由來。

?????? 再來看OSMapTbl這個數組，該數組已經定義好，它的8個元素分別是：

1 OSMapTbl[0]=00000001B 2 OSMapTbl[1]=00000010B 3 OSMapTbl[2]=00000100B 4 OSMapTbl[3]=00001000B 5 OSMapTbl[4]=00010000B 6 OSMapTbl[5]=00100000B 7 OSMapTbl[6]=01000000B 8 OSMapTbl[7]=10000000B

下面回來看最初的兩行代碼：

（1）：prio>>3，就是只取prio的高三位，即任務所在的行（即坐標Y=prio>>3），將Y坐標填入數組OSMapTbl[Y]的下標中，OSMapTbl[Y]的值與OSRdyGrp做位或，將新就緒的任務所在的行所對應的OSRdyGrp的位 置1，并且保持其他位不變，如此一來，就新登記了一條就緒任務，并且沒有影響到之前已就緒任務的登記信息；

?????? 例如，本例中，假設prio>>3 得到OSMapTbl[prio>>3]=OSMapTbl[7] = 10000000B，再與OSRdyGrp做位或，即將OSRdyGrp的第8位 置為了1，并且沒有改變其他位，同時沒有影響到之前的就緒任務的已登記信息。

（2）：prio&0x07，就是只取prio的低三位，即任務所在的位（即坐標X =prio&0x07），將X坐標填入數組OSMapTbl[X]下標中，OSMapTbl[X]與OSRdyTbl[Y]做位或，將OSRdyTbl[Y]對應位 置1，表示該行的第X位有任務進入就緒態，注意第X位要從低端算起，也就是表格的右端開始算起；

　　例如：剛才已經算出Y坐標 = 7，本例中，prio & 0x07 = 坐標X = 7 ，OSMapTbl[ 7 ] = 10000000B，將10000000與OSMapTbl[7]做位或，即將OSMapTbl[7]的第8位置1，表示該位的任務進入就緒態；如此，新就緒的任務登記完成，也保證了不影響其他任務的就緒狀態。

任務的注銷：

注銷，就是說，從任務就緒表中將待注銷任務的對應位 置0。

1 if ( ( OSRdyTbl[prio >> 3] &= ~OSMapTbl[prio & 0x07] ) == 0) 2 OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio >> 3];

注意：

1.OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是0時，OSRdyGrp?的相應位才清零（即對???

應行一個就緒任務都沒有時，OSRdyGrp才為0）。所以要進行判斷。2.OSRdyTbl[prio >> 3]?里面可能還包含其他位為1，即在RdyTbl[prio >> 3]?中??還有其他就緒任務，這時候所對應的OSRdyGrp?的位還是1，直到RdyTbl[prio >> 3] =0,表示沒有任務就緒時才應將相應的OSRdyGrp里面的位置0

以上第一行代碼將就緒任務表數組OSRdyTbl[]中相應元素的相應位清零；同時做一個判斷，判斷OSRdyTbl[prio>>3]是否已全部為0，若全部為0，則表示改組任務全都不處于就緒狀態，此時可把OSRdyGrp置為0。

任務的查找：

根據X和Y倒推算任務優先級prio：

只需將以上運算倒過來即可：prio = [Y<<3] + X；

例如：剛才上面的例子里，Y = 7，X = 7，則：

1 prio = [Y<<3] + X = [7<<3] + 7 2 =（111B<<3）+111B 3 =111000B+111B 4 =111111B 5 =63D

因此，進入就緒態的任務優先級為63。

OSRdyTbl[ ]的元素（共8個元素，每個元素為8位；由此可見，任務就緒表就是一個從結構上來看，二維數組）構成8X8的就緒表，OSRdyGrp只表示就緒表的Y軸（所在行），也就是OSRdyGrp 中的每一位表示 8 組（行）任務中每一組（所在行）中是否有進入就緒態的任務。

注意OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]的元素都是按位進行運算的。

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最高優先級就緒任務的查找：

?????? 系統調度器總是把CPU控制權交給優先級最高的就緒任務，因此調度器就必須具有從任務就緒表中找出最高優先級任務的能力。

?????? 基本的查找的思路是在任務就緒表里，從上至下，從右至左，挨個來找，但這需要大量的判斷，因此花費很長時間。

?????? 快速方法：根據y＝OSRdyGrp( 所在組(行) )和OSRdyTbl[y](所在位)在優先級判定表OSUnMapTbl[ ]中，進行查表計算操作，即可快速計算出優先級最高的那個就緒任務。

OSUnMapTbl[ ]如下所示：

1 INT8U const OSUnMapTbl[256] = { 2 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 7 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 8 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 9 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 10 7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 11 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 12 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 13 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 14 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 15 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 16 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 17 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 18 };

計算代碼如下：

1 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; //最高優先級任務所在組（行） 2 x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; //最高優先級任務所在的位 3 prio = (y << 3) + x; //還原為優先級

注：

1.OSUnMapTbl[]中的每個元素，表示的是從0x00—0xFF的每個數的二進制? ?數表示中，最低位1出現的位置。

2.OSUnMapTbl[]中的每個元素，在0到7之間

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的μC/OS Ⅱ之任务就绪表的操作_2012.5.31的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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