分拣外观残缺的机器人_一款分拣搬运机器人的设计
2010
收稿日期
作者簡介
黃宗杰
(
)
,
男
,
碩士研究生
,
主要研究方向為智能控制
。
文章編號
:
1673
-
047X
(2010)
-
02
-
0062
-
05
一
款
分
揀
搬
運
機(jī)
器
人
的
設(shè)
計
黃宗杰
,
王富東
,
楊春暉
,
馬紅衛(wèi)
(
蘇州大
學(xué)機(jī)電工程學(xué)院
,
江蘇
蘇州
215021
)
摘
要
:
結(jié)合機(jī)器人競賽
,
介紹了一款分揀搬運機(jī)器人的設(shè)計和具體實現(xiàn)
。機(jī)器人以
SST89E564RD
單片機(jī)為控制器
,
輔以傳感器模塊
、
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊和機(jī)械手模塊
,
能夠按照預(yù)先規(guī)劃好的路線行
走
,
并在行走的過程中完成對色塊的夾取
、
放置的動作
。
關(guān)鍵詞
:
分揀搬運機(jī)器人
;
SST89E564RD
單片機(jī)
;
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動
;
機(jī)械手
中圖分類號
:
TP311
文獻(xiàn)標(biāo)識碼
:
A
0
引
言
分揀搬運機(jī)器人是可以進(jìn)行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人
。
當(dāng)今社會
,
隨著生產(chǎn)條件日益現(xiàn)代化
,
勞動
生產(chǎn)率要求越來越高
,
企業(yè)更注重效率
,
機(jī)器人在社會各領(lǐng)域的作用越來越大
,
對機(jī)器人的研究成為熱門話
題
,
各項機(jī)器人比賽也備受人們的關(guān)注
。
本文針對第三屆江蘇省機(jī)器人大賽中的分揀搬運機(jī)器人項目
,
設(shè)計
了一款能夠滿足比賽要求的機(jī)器人
。
1
比賽規(guī)則
比賽過程
:
自主分揀搬運機(jī)器人由啟動區(qū)邊線出發(fā)
,
在正五邊形上自動尋找?guī)ь伾纳珘K
,
然后抓取或推
動色塊放置到對應(yīng)顏色的存儲區(qū)
,
比如紅色塊要放入紅存儲區(qū)
。
在指定的時間內(nèi)搬運色塊的數(shù)目多者為勝
,
若成績相同則時間較短者為勝。
色塊的放置
:
色塊為直徑
4c
m
、
高
2c
m
的空心塑料塊
,
色塊按照圖中的指示放置
,
藍(lán)色球放在五邊形每條
邊的中點
,
紅色球放置在五邊形的頂點
。
搬運規(guī)則
:
機(jī)器人把色塊搬運到對應(yīng)的放置區(qū)
,
機(jī)器人每次搬取的個數(shù)不限
,
但每次搬運色塊的顏色必須
相同
。
機(jī)器人在搬運過程中
,
除正在搬運的色塊外不可以碰撞五邊形區(qū)域內(nèi)的其他色塊
。
2
比賽場地
比賽場地尺寸及位置如圖
1
所示
,
左下角紅色區(qū)域為紅色塊放置區(qū)
,
右下角藍(lán)色區(qū)域為藍(lán)色塊放置區(qū)
,
黃
色區(qū)域為機(jī)器人啟動區(qū)
。
其中存儲區(qū)外的黑線為寬
1c
m
的黑色引導(dǎo)線
。
中間正五邊形為色塊放置區(qū)
,
正五
邊形的邊長為
50
c
m
。
正五邊形與啟動區(qū)在同一中軸線上
,
如圖中虛線所示
(
實際場地?zé)o虛線
)
。
場地的其他
區(qū)域均為白色
。
場地周邊為白色高
20c
m
的圍欄
(
在比賽規(guī)則中
,
五邊形指正五邊形的邊線
,
五邊形區(qū)域指正
五邊形邊線及其圍繞的內(nèi)部區(qū)域
)
。
:
2009
-
10
-
10
:
1984
-
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的分拣外观残缺的机器人_一款分拣搬运机器人的设计的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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