博客轉載自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=265

本小節不僅解釋如何增加你自己的PointT點類型，也介紹了PCL中的模板point類型，以及它們的用處和定義。PCL從開始就伴隨著各種預定義的point類型，從用于XYZ數據到更復雜的n維直方圖表示法，例如PFH（點特征直方圖）。這些類型應該足夠支持在PCL中應用的算法及方法，然而，也有情況下用戶希望定義新的類型。

注意：由于PCL的快速更新，本節內容僅僅對PCL 0.x和1.x版本兼容，撰寫本文檔的時候預期在PCL 2.X中會有新的改變，但大的架構不變，只是添加些新定義的描述子等點類型之類的。

為什么用PointT類型

PCL的PointT可以追溯到它在ROS中作為開源庫被開發的時候，大家一致認為，點云是復雜的n維結構，它需要能表示不同類型的信息，然而用戶應該知道并理解需要傳送什么樣的信息，為了使代碼更易于調試，考慮優化等等，下面給出一個例子，是對XYZ數據的簡單操作，對帶SSE功能的處理器，最高效的方法是存儲3維坐標為浮點型，緊跟著一個浮點型數據作為填補位數以滿足存儲對齊要求：

struct PointXYZ { float x; float y; float z; float padding; };

然而，例如當用戶在嵌入式平臺上尋找編譯PCL的時候，增加額外的填補就是浪費存儲空間了，因此，可以用一個簡單的不帶最后浮點數的PointXYZ結構來替代。此外，如果你的應用程序需要一個包含XYZ三維數據、RGB信息（顏色）和每個點的估計法線的PointXYZRGBNormal類型，定義包含以上所有內容的結構是很簡單的，由于PCL中所有的算法都是模板化的，除了更改的自定義結構之外，不需要做其他的更改，增加了代碼的重用性和可讀性。

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參考文獻：

1.朱德海、郭浩、蘇偉.點云庫PCL學習教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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