我想這是一個(gè)天大的錯(cuò)誤，在沒(méi)有對(duì)整個(gè)ROS下的代碼有一個(gè)整體理性的認(rèn)知時(shí)，我使用感性認(rèn)知。

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由于在跑他的測(cè)試代碼時(shí)，只替換了兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的名稱，相當(dāng)于remap了它，以為就可以跑了，結(jié)果是不行的。

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然后用了rviz來(lái)查看包中的圖片，誤打誤撞中發(fā)現(xiàn)兩個(gè)包不同topic的frame id不一樣，于是又花時(shí)間去修改frame id。

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在整個(gè)過(guò)程中的我，根本就是只憑感性認(rèn)知，看到哪不一樣，然后就可以修改那些地方，全然不顧整個(gè)框架，輸入是什么，輸出是什么，其實(shí)可能只要找到整個(gè)包的輸入接口，問(wèn)題應(yīng)該就能迎刃而解。

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在跑包時(shí)，為什么沒(méi)有那種查看ros node，查看整個(gè)整體究竟什么節(jié)點(diǎn)在運(yùn)行，什么節(jié)點(diǎn)需要什么樣的輸入呢？

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使用rqt_gragh啊，真是mm的智障！

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20180708調(diào)試筆記

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1? ?查看過(guò)提供的數(shù)據(jù)集，里面的rgb圖比depth圖時(shí)間戳要慢；兩種圖片都是640×480的；

2? ?跑過(guò)自己的包和提供的包，用rosnode list 查看，用的不是對(duì)準(zhǔn)過(guò)的

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20180712

1? ? RGBDSLAM有可能跟ORBSLAM一樣，需要捕捉一定的特征點(diǎn)之后才開(kāi)始建圖。但是在使用ROS命令行image_view后，發(fā)現(xiàn)image_view中的圖像，和rgbdslam包中的圖像同時(shí)出現(xiàn)，因此可以初步排除這種可能性

2? ? 配置好xtion pro live，但是發(fā)現(xiàn)啟動(dòng)時(shí)仍然有問(wèn)題。解決問(wèn)題的方法沒(méi)有記錄

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20180713

1? ? 理論上是有方法可以直接調(diào)試ros，看ros的輸入的?？梢允褂玫姆椒ㄊ?#xff1a;gdb，qt的debug模式，ros下使用rqt_gragh、rqt_plot，查看server和subscriber等，都可以調(diào)用出整個(gè)框架的輸入輸出。

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9266776.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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