時間：2021

作者：

創新點：

??整體結構感覺和CCM_SLAM很像(也是中心化方式)，在部分細節上做了創新：引入了VIO做單機SLAM，而且場景更換為移動場景。基于VIO的multi-map fusion算法做了改進(引入Local window)

行文結構：

??背景→系統框架介紹→系統各部分詳解→實驗

初始條件：

??多移動agent(資源受限，自身可VIO SLAM)+一個server(資源無限)

??注：VO和VSLAM的區別：
??VO代表視覺里程計，通過VO本身就可以完成基于視覺的SLAM建圖，但只被稱為前端。VSLAM除了VO之外還包括含有閉環優化的后端。VIO就是在VO基礎上加上慣導。

通信模型：

??1）agent→server
??2）agent→server→agent

系統模型：

??每個agent對應一個handler
??agent包含三部分(三個線程)： 1）VIO 2）通信模塊 3束調整(bundle adjustment)
??hander包含六部分(五個線程，56用同一個線程)：
????1）通信模塊
????2）數據包處理模塊(為了傳輸效果好，把package進行了切分再整合,同時增加了cache防止傳輸數據丟失)
????3)回環檢測
????4)路徑識別：分兩種情況(1)自身local map (2)multi-map(涉及到transform，由第六部分的SE完成)
????5)local map優化
????6)multi-map fusion
??每個agent對應一個server submap，所有agent的數據存儲在global server map container(存儲數據基本結構也是frame)
??合并圖算法：
??分短期(兩frame)和長期(多frame)

特征點匹配(不是特別理解，過后來補充~)：

實驗：

??在一個標準數據集上做測試，分析單agent、多agent的情況。較CCM_SLAM那篇，實驗方式更加多樣化，搞了很多數據分組

因作者水平有限，如有錯誤之處，請在下方評論區指正，謝謝！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的《论文笔记》Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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