本機環境：window10+vmware+ubuntu16.04+ROS kinetic+Intel Realsense D435i

基本步驟就四步：
??1.配置好Realsense的SDK以及ros_realsense
??2.配置ORB_SLAM2所需環境及編譯ORB_SLAM2
??3.調整相機參數(相機標定)
??4.修改源文件，運行程序

1.配置Realsense的SDK以及ros_realsense

詳細過程參考：ubuntu16.04 kinetic外接Intel Realsense D435i配置教程

2.配置ORB_SLAM2所需環境及編譯ORB_SLAM2

執行代碼如下：

# 安裝 g++ $ sudo apt-get install gcc g++ # 安裝 Pangolin $ sudo apt-get install libglew-dev #安裝Glew $ sudo apt-get install cmake #安裝CMake $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev #安裝Boost $ sudo apt-get install libpython2.7-dev #安裝Python2'Python3 $ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git $ cd Pangolin $ mkdir build $ cd build $ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. $ make $ sudo make # 安裝Opencv $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libcv-dev# 安裝Eigen $ sudo apt-get install libeigen3-dev# 安裝BLAS，LAPACK $ sudo apt-get install libblas-dev $ sudo apt-get install liblapack-dev# 編譯ORB SLAM2 $ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh #如果運行電腦卡死的話，請修改build.sh文件中所有的make -j為make $ ./build_ros.sh

參考：https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617

3.調整相機參數

其實這個過程就是相機標定的過程，網上關于相機標定有很多方法：
??1）用matlab/usb_cam手動標定
??2）自動標定(未實現)，參考：https://www.jianshu.com/p/9e3d31ba35da
??3）利用話題訂閱標定(本例使用)：

本例使用的是比較簡單操作的方法

首先確定相機標文件路徑為任意一個yaml文件：/home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

標定文件修改內容：fx,fy,cx,cy,bf

獲得修改值，執行步驟如下圖(roslaunch可修改，取決于想用哪個攝像頭，也可以rs_camera.launch)：

fx,fy,cx,cy按照：

由K依次得到fx，cx，fy，cy

注意：D435i baseline為50mm

相機標定參考：https://blog.csdn.net/Carminljm/article/details/86353775?spm=1001.2014.3001.5501

4.修改源文件，運行程序

??可使用RGB-D，可使用單目，在此介紹兩種。運行之前都要首先訂閱指定話題(rgbd要改兩個，Mono改一個)
??1)使用RGB-D：
??修改源文件路徑：/home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc
??修改內容：訂閱話題，改成下圖這樣：

??修改后再./build_ros.sh

??然后三個終端再執行命令(2,3的順序無所謂。參數可以絕對路徑，可以相對路徑，相對路徑的話必須在ORB_SLAM2的包下面)：

roscore rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/my.yaml roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

??2）使用單目
??修改源文件路徑：
/home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc
??修改內容：訂閱話題，改成下圖這樣：

??修改后再./build_ros.sh

??然后再執行命令(2,3的順序無所謂。參數可以絕對路徑，可以相對路徑，相對路徑的話必須在ORB_SLAM2的包下面)：

roscore rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/max/ORB_slam2_test/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/my.yaml roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

注意：修改yaml文件后一定要./build_ros.sh

常見報錯

運行build_ros.sh時可能會報錯，報錯信息如下：
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
解決辦法：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS kinetic外接Realsense D435i跑ORB_SLAM2教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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