前言：網上的教程實在是太多，從諸多教程中找到一個適合自己的實屬不易。將此記錄下來，希望能夠幫助到有需要的人。因為時間緊迫，沒時間寫特別詳細的內容，只能引用一些他人的步驟。請見諒！不過經過親測，過程是完整的。

本機環境：Nvidia Jetson TX2+ROS Melodic+Intel Realsense D435i

注意：ORB_SLAM3是可以不用ROS的，但本篇文章是基于ROS使用的

基本步驟如下：
??1.TX2刷機
??2.下載ROS Melodic
??3.下載Realsense D435i的SDK及ros_realsense
??4.配置ORB_SLAM3環境及編譯ORB_SLAM3
??5.相機標定
??6.修改源文件，并運行

1.TX2刷機

詳細步驟請參考：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122050243

2.下載Melodic

詳細步驟請參考：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122101482

3.下載Realsense D435i的SDK及ros_realsense

注意：因為TX2是ARM核，而realsense官網上對應的是x86，所以不能按照官網上來，realsense專門針對于nvidia的開發設置了jetsonhacks，弄完之后更方便啦~
安裝SDK步驟如下：

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK.git sudo chmod u+x ./installLibrealsense.sh ./installLibrealsense.sh

能運行realsense-viewer就說明成功了

安裝realsense_ros步驟如下：

創建工作空間catkin_ws git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

參考：https://blog.csdn.net/wm3vdy88/article/details/109184411

4.配置ORB_SLAM3環境及編譯ORB_SLAM3

配置ORB_SLAM3的環境要安裝一些東西，包括(opencv3.2, Pangolin, Eigen3, boost)

安裝opencv3.2
詳細步驟參考：https://my.oschina.net/u/4347613/blog/4627699

編譯時opencv3.2時報錯：/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15: fatal error: stdlib.h: No such file or directory #include_next <s
解決：https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/100086151

編譯opencv時可能會報很多依賴項的錯誤，在上面的博文中也有描述（好長一段那個）。這個其實取決于你刷機的時候是否刷入了cuda，如果沒刷cuda就不會報這個錯的。問題的解決可以參考：http://blog.csdn.net/u014613745/article/details/78310916

再留一個tx2安裝Opencv的教程吧：https://www.codeleading.com/article/65432877315/

Pangolin安裝教程
詳細步驟參考：https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/52860849

Eigen3安裝教程
詳細步驟參考：https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html

boost安裝，命令如下：

sudo apt-get install libboost-all-dev

編譯ORB_SLAM3：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh #安裝ros版 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh

執行build.sh報錯：recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o‘ failed
解決辦法：https://blog.csdn.net/weixin_48464886/article/details/118970304

5.相機標定

這里提供一種簡單的標定方法，具體見該文章第三步：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122104557

6.修改源文件并運行

修改源文件詳細步驟參考，修改的內容完全一致：https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/122104557

執行命令如下(2,3順序無所謂)：

roscore rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/jetson1/test_ORB_SLAM3/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/jetson1/test_ORB_SLAM3/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

過程中遇到兩個報錯，記錄一下：
報錯：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message)
解決辦法：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/109155073
要根據實際情況做文件上的修改

報錯：UBUNTU18.04環境下ROS編譯ORB_SLAM2時遇到問題：[ROSBUILD] ROSPACK FOUND PACKAGE “ORB_SLAM2” AT “”…
解決：https://www.freesion.com/article/7597639275/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Nvidia Jetson TX2+Intel Realsense D435i跑ORB_SLAM3的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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