最原始的CAN協議有五層，MDI、PMA、PLS、MAC和LLC層。和ISO網絡模型進行對比的話，MDI、PMA和PLS屬于物理層，MAC、LLC屬于數據鏈路層。CAN原本是沒有應用層協議的。

??????? CANOpen是一種架構在控制器局域網（CAN）上的應用層通訊協議。開發過程中我們也不一定要用CANOpen協議，你可以根據自己的需要定制自己的應用層協議。



總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN和CANOpen的关系的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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