CANopen 的每一個節(jié)點都維護了一個狀態(tài)機。該狀態(tài)機的狀態(tài)決定了該節(jié)點當前支持的通訊方式以及節(jié)點行為。

節(jié)點在不同的狀態(tài)下支持不同的報文通訊 初始化：bootup報文(lifeguard的一種) 預運行：SDO報文，緊急報文，同步報文，節(jié)點守護報文、LSS報文 運行：SDO報文，緊急報文，同步報文，節(jié)點守護報文、PDO報文 停止：節(jié)點守護報文和LSS報文 CANOpen對節(jié)點狀態(tài)枚舉和報文使能情況結構體：????????? /* 節(jié)點狀態(tài)枚舉體 */ enum enum_nodeState {Initialisation = 0x00, /* 初始化狀態(tài) */Disconnected = 0x01, /* 掉線狀態(tài)(主站維持一張從站狀態(tài)表) */Connecting = 0x02, /* 在線狀態(tài)(主站維持一張從站狀態(tài)表) */Preparing = 0x02, /* 準備狀態(tài) */Stopped = 0x04, /* 停止狀態(tài) */Operational = 0x05, /* 運行狀態(tài) */Pre_operational = 0x7F, /* 預運行狀態(tài) */Unknown_state = 0x0F /* 未知狀態(tài) */ }; typedef enum enum_nodeState e_nodeState;/* 報文使能或失能標志，1表示使能 0表示失能 */ typedef struct {INTEGER8 csBoot_Up; /* 引導報文(LifeGuard的一種) */INTEGER8 csSDO; /* SDO報文 */INTEGER8 csEmergency; /* 緊急報文 */INTEGER8 csSYNC; /* 同步報文 */INTEGER8 csLifeGuard; /* 心跳/節(jié)電保護報文 */INTEGER8 csPDO; /* PDO報文 */INTEGER8 csLSS; /* LSS報文 */ }s_state_communication; 節(jié)點在狀態(tài)切換時對各種自協(xié)議進行啟動和停止 /* 設置節(jié)點狀態(tài) */ UNS8 setState(CO_Data *d, e_nodeState newState) {/* 如果狀態(tài)發(fā)生改變 */if(newState != d->nodeState){/* 判斷新的狀態(tài) */switch(newState){/* 初始化狀態(tài) */case Initialisation:{/* 初始化狀態(tài)下只允許Boot_Up報文(LifeGuard報文的一種) */s_state_communication newCommunicationState = {1, 0, 0, 0, 0, 0, 0};/* 更新狀態(tài)為初始化狀態(tài) */d->nodeState = Initialisation;/* 切換狀態(tài) */switchCommunicationState(d, &newCommunicationState);/* 調(diào)用初始化回調(diào)函數(shù) */(*d->initialisation)(d); }/* 預運行狀態(tài) */case Pre_operational:{/* 預運行狀態(tài)下支持SDO報文，緊急報文，同步報文，節(jié)點守護報文、LSS報文 */s_state_communication newCommunicationState = {0, 1, 1, 1, 1, 0, 1};/* 更新狀態(tài)為預運行狀態(tài) */d->nodeState = Pre_operational;/* 切換狀態(tài) */switchCommunicationState(d, &newCommunicationState);/* 調(diào)用預運行回調(diào)函數(shù) */(*d->preOperational)(d);}break;/* 運行狀態(tài) */case Operational:if(d->nodeState == Initialisation) return 0xFF;{/* 運行狀態(tài)下支持SDO報文，緊急報文，同步報文，節(jié)點守護報文、PDO報文 */s_state_communication newCommunicationState = {0, 1, 1, 1, 1, 1, 0};/* 更新狀態(tài)為運行狀態(tài) */d->nodeState = Operational;newState = Operational;/* 切換狀態(tài) */switchCommunicationState(d, &newCommunicationState);/* 調(diào)用運行回調(diào)函數(shù) */(*d->operational)(d);}break;/* 停止狀態(tài) */case Stopped:if(d->nodeState == Initialisation) return 0xFF;{/* 停止狀態(tài)下支持節(jié)點守護報文和LSS報文 */s_state_communication newCommunicationState = {0, 0, 0, 0, 1, 0, 1};/* 更新狀態(tài)為停止狀態(tài) */d->nodeState = Stopped;newState = Stopped;/* 切換狀態(tài) */switchCommunicationState(d, &newCommunicationState);/* 調(diào)用停止回調(diào)函數(shù) */(*d->stopped)(d);}break;default:return 0xFF;}}/* 返回新的狀態(tài) */return d->nodeState; }

?

/* 切換狀態(tài)，使能或禁止相應報文 */ void switchCommunicationState(CO_Data *d, s_state_communication *newCommunicationState) { #ifdef CO_ENABLE_LSS/* 使能LSS報文時調(diào)用startLSS函數(shù)，禁止LSS報文時調(diào)用stopLSS函數(shù) */StartOrStop(csLSS, startLSS(d), stopLSS(d)) #endif/* 禁止sdo報文時調(diào)用resetSDO函數(shù) */StartOrStop(csSDO, None, resetSDO(d))/* 使能SYNC報文時調(diào)用startSYNC函數(shù)，禁止SYNC報文時調(diào)用stopSYNC函數(shù) */StartOrStop(csSYNC, startSYNC(d), stopSYNC(d))/* 使能LifeGuard報文時調(diào)用lifeGuardInit函數(shù)，禁止LifeGuard報文時調(diào)用lifeGuardStop函數(shù) */StartOrStop(csLifeGuard, lifeGuardInit(d), lifeGuardStop(d))/* 使能Emergency報文時調(diào)用emergencyInitt函數(shù)，禁止Emergency報文時調(diào)用emergencyStop函數(shù) */StartOrStop(csEmergency, emergencyInit(d), emergencyStop(d)) /* 使能PDO報文時調(diào)用PDOInit函數(shù)，禁止PDO報文時調(diào)用PDOInit函數(shù) */StartOrStop(csPDO, PDOInit(d), PDOStop(d))/* 禁止Boot_Up報文時調(diào)用slaveSendBootUp函數(shù) */StartOrStop(csBoot_Up, None, slaveSendBootUp(d)) }
 

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CANOpen状态机的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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