CAN協議的報文傳輸過程中有：數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

??????? 1.數據幀：用于發送節點向接收節點傳送數據的幀。

??????? 2.遠程幀：用于接收節點向具有相同ID的發送節點傳送數據的幀。

??????? 3.錯誤幀：用于當檢測出錯誤時向其他節點通知錯誤的幀。

??????? 4.過載幀：用于接收節點通知其尚未做好準備的幀。

??????? 5.幀間隔：用于將數據幀及遠程幀與前面的幀分隔開來。

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標準幀和擴展幀：

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??????? 數據幀和遠程幀都可以使用標準幀格式或者擴展幀格式

??????? RTR：遠程發送請求位，數據幀為顯性，遠程幀為隱性。

??????? SRR：代替遠程請求位（在擴展格式中在RTR位置，所以得此名），該位為隱性位。在這個地方占個位以保持標準幀和擴展幀IDE對齊，便可以判斷標準幀優先于擴展幀。

??????? IDE：標識符擴展位，標準幀為顯性，擴展幀為隱性。

??????? R0、R1：保留位。

??????? DLC：數據長度位。

??????? CRC：校驗位。

??????? CRC分隔符：隱性位

??????? ACK：應答位和應答界定位。在應答域中，發送器發出兩個隱性位。接收器接收到報文后，在應答位期間，用顯性位填充應答位作為回應，應答界定則為保持隱性。

??????? 幀結束：由7個隱性位組成。

數據幀：

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??????? SOF幀起始：數據幀開始的段。

??????? 仲裁場：該幀優先級的段。

??????? 控制場：數據的字節數以及保留位。

??????? 數據場：數據內容。

??????? CRC場：校驗數據。

??????? 應答場：確認正常接收的段。

??????? 幀結尾：數據幀結束的段。

遠程幀：

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??????? 通過發送遠程幀，作為數據接收器的節點可以發起各自數據源的數據傳送請求，即向數據發送器請求發送具有相同ID的數據幀。

??????? 遠程幀沒有數據段。

錯誤幀：

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????????錯誤類型：應答錯誤，填充錯誤，CRC錯誤，格式錯誤

??????? 錯誤幀由錯誤標志的疊加和結束符組成。錯誤標志有主動（積極）錯誤標志和被動（消極）錯誤標志。主動（積極）錯誤標志為6個顯性位，被動（消極）錯誤標志為6個隱性位。

??????? 錯誤積極節點：如果檢測到一個錯誤條件，就會發送積極錯誤標志。這將引起其它節點檢測到填充錯誤，并開始發送錯誤標志。因此錯誤標志疊加在6~12位之間。節點發送完錯誤標志之后就發送一個隱性位，并監控總線，直到總線上出現一個隱性位，然后再發送7個隱性位。這樣一個錯誤幀就發送完畢了。

??????? 消極錯誤節點：如果檢測到一個錯誤條件，會試圖發送一個消極錯誤標志進行指示。這個消極錯誤節點會一直等待6個具有相同極性的連續位，等待從消極錯誤標志起始開始，當檢測到6個相同極性的連續位時，消極錯誤標志發送完成。

過載幀：

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??????? 過載條件：接收器要求延遲下一次數據幀或遠程幀的到達；在幀間隔間歇場的第一位和第二位檢測到顯性位；如果CAN節點在錯誤界定符或過載界定符的第8位采樣到一個顯性位，則節點會發送一個過載幀，錯誤計數器不會增加。

幀間空間：

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???????

??????? 數據幀和遠程幀的前面必然有幀間空間。對于主動錯誤節點和被動錯誤節點，幀間空間的結構稍有不同。對于主動錯誤節點，幀空間由3個顯性位的間歇字段和總線空閑組成。在間歇字段不允許發送數據幀和遠程幀。總線空閑的長度任意，當有顯性位時就被認為是幀起始。被動錯誤標志除了上邊兩部分外，在間歇字段后還有8個顯性位的掛起傳輸。在掛起傳輸階段被動錯誤節點不可以發送數據幀與遠程幀。



總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN报文格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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