１、創建點云數據指針變量，頭文件: #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("~/filename.pcd", *cloud);

２、創建點云視窗

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;

３、把點云顯示在視窗中

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud"); //設置點云大小 viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");

4、連線（在點之間添加線段）

for (int i = 0; i <= cloud->size() - 1; i++){if (i == cloud->size() - 1){viewer->addLine(cloud->points[i], cloud->points[0], 1, 0, 0, std::to_string(-(i+1)));viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH, 2, std::to_string(-(i+1)));continue;}viewer->addLine(cloud->points[i], cloud->points[i+1], 1, 0, 0, std::to_string(-(i+1)));viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH, 2, std::to_string(-(i+1)));}

首尾相連

viewer->addLine(cloud->points[a], cloud->points[b], R, G, B, "id");?

在點a和點b之間畫一條線段，顏色R, G, B，和面的字符串是id；

viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH, 2, “id”);

設置線段"id"的粗細

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL随笔的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。