roslaunch：啟動定義在launch文件中的多個節點

1.launch文件解析

<launch>　　#以launch標簽開頭以表明這是一個launch文件 　　　　　　#兩個節點分組并以'命名空間（namespace)'標簽來區分，其中一個名為turtulesim1，另一個名為turtlesim2 <group ns="turtlesim1"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group><group ns="turtlesim2"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group>
　　　　　　#啟動模仿節點，并將所有話題的輸入和輸出分別重命名為turtlesim1和turtlesim2

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"><remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/><remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/></node></launch>

　2.啟動

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

　　

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?3.解析：上述程序給第一個小海龜發送了逆時針旋轉運動指令，通過mimic傳給了第二個小海龜

轉載于:https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/9989501.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ros学习——roslaunch的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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