一 node標簽

在<node>標簽指定一個ROS 節點，這是最常見的roslaunch標簽，因為它支持最重要的功能：啟動和關閉節點。

roslaunch不保證節點開始的順序。因為沒有辦法從外部知道節點何時被完全初始化，所以所有被啟動的節點必須是穩健的，以便以任何順序啟動。

?二 示例

<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ - test”respawn =“true”/>

啟動“listener1” 節點，使用listener.py從可執行rospy_tutorials 包與所述命令行參數--test。如果節點死亡，它將自動重新生成。

<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$（find baz_pkg）/resources/map.pgm”/>

從foo_pkg包中啟動bar1節點。此示例使用替換參數將可移植引用傳遞到baz_pkg / resources / map.pgm。?

三 屬性

• pkg =“mypackage”

  • 節點包。

  type =“nodetype”

  • 節點類型。必須有一個具有相同名稱的相應可執行文件。

  name =“nodename”

  • 節點基名稱。注意：name不能包含命名空間。請改用ns屬性。

  args =“arg1 arg2 arg3” （可選）
  

  • 傳遞參數到節點。

  machine =“machine-name”?（可選）

  • 在指定機器上啟動節點。

  respawn =“true”?（可選）

  • 如果節點退出，則自動重新啟動節點。

  respawn_delay =“30”?（可選，默認為0）ROS indigo中的新功能

  • 如果respawn為true，請在嘗試重新啟動之前檢測到節點故障后等待respawn_delay秒。

  required =“true”?（可選）

  • ROS 0.10：如果節點死亡，殺死整個roslaunch。

  ns =“foo”?（可選）

  • 在“foo”命名空間中啟動節點。

  clear_params =“true | false”?（可選）

  • 在啟動前刪除節點的私有命名空間中的所有參數。

  output =“log | screen”?（可選）

  • 如果'screen'，stdout / stderr從節點將被發送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr輸出將被發送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr將繼續發送到屏幕。默認值為“log”。

  cwd =“ROS_HOME | node”?（可選）

  • 如果為“node”，則節點的工作目錄將設置為與節點的可執行文件相同的目錄。在C Turtle中，默認值為“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默認值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被棄用。

  launch-prefix =“prefix arguments”?（可選）

  • 用于預先添加到節點的啟動參數的命令/參數。這是一個強大的功能，使您能夠啟用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。

四 元素

您可以在<node>標記中使用以下XML 標簽：

• <env>

  • 為節點設置環境變量。

  <remap>

  • 為此節點設置重新映射參數。

  <rosparam>

  • 將rosparam文件加載到此節點的??/ local命名空間中。

  <param>

  • 在節點的??/ local命名空間中設置一個參數。

轉載于:https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6579798.html

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總結

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