用加法器實現(xiàn)T型曲線的理論分析

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//? 2017年12月28日???? 建立 by cofin

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T型加速曲線公式：如下所示：

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Vt = v0+at??????????????? （1）

S = 1/2at2 + v0*t????????????? （2）

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??? 舉例，如果我們要在5MHz下產(chǎn)生一個1Khz的方波，那么我們需要用5M/1K = 5000 來得到計數(shù)數(shù)值，然后用計數(shù)器設(shè)計，當(dāng)計數(shù)到5000-1時即完成了發(fā)送一個脈沖的任務(wù)，這樣的設(shè)計肯定需要用除法， 就算不會綜合成除法器，但是當(dāng)我們的1K改成變量時，肯定會綜合出來除法器的，由此會占用大量的資源，如果這種模塊并列幾個的話，fpga的大量資源就會被浪費了。

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??? 改進算法：基于以上原因，我們提出了改進的算法，對上式進行變換5M = 1K * x，這里X的值很顯然是常量，然后我們接著變換，5Mhz = V0 * x，這樣，不同的V0就會對應(yīng)不同的x值，現(xiàn)假設(shè)我不知道x的值，但是我已知V0的值，那么我對V0進行累計，每進行一次累計，就和5Mhz做比較，當(dāng)累加的數(shù)值大于或者等于5MHz時，此時去得到累加的次數(shù)，也就是x的值了。這樣的話，我設(shè)計一個基于V0的累計器就可以不用除法器了，從資源上來說，占用加法器的位數(shù)會比較多，所占加法器資源會增加，但是卻省略了除法器，這樣從一定程度上回節(jié)約很多資源，二來由于是大于等于式的設(shè)計，那么必定存在誤差，當(dāng)恰好等于5Mhz時，此時沒有誤差，當(dāng)大于5Mhz時，必定會有誤差，此時可以減1來改變誤差。。。

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??? 基于以上理論，我們討論如何進行T型加速。

??? 設(shè)現(xiàn)在運行的速度時Vw，則當(dāng)前速度運行一步所需要數(shù)的脈沖：5Mhz / Vw，其值乘以1/5Mhz（在5Mhz時鐘下產(chǎn)生的）就是步進電機運行該速度的時間，而該值在公式中也就是一個脈沖，所以我們不用式（2），然后我們將上述式子進行變換，如下：

??????? Y MHz = Vw * X；

??? 其中Y和Vw已知，通過累加Vw（每個脈沖的上升沿來到之后），然后每次累計完畢都和Y比較，當(dāng)大于等于Y時，也就說明一個脈沖發(fā)送完畢了，其累加次數(shù)X就是要數(shù)多少下。

??? 同樣的速度的變化量怎么得到呢？同樣的，我對式（1）進行變換，Vt = V0 + ?V，其中?V = aT，a已知，T等于什么呢？T在該系統(tǒng)中是運行一步的時間，即?V = a * (5Mhz/Vw ) * (1/5Mhz)，化簡一下，?V = a * (1/Vw)；再次化簡?V * Vw = a；解釋：只要對Vw進行計數(shù)，同時每計一次數(shù)就和a（加速度）進行比較，如果大于等于加速度，此時當(dāng)前的計數(shù)累加值就是速度變化量?V，也就是下次速度的變化量 ，誤差分析，當(dāng)剛好等于時，速度的變化量就是標準正確值，當(dāng)大于a時，存在微小的誤差。

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??? 綜上所述，我們只要對Vw（當(dāng)前的速度）進行一定的累加就可以得到位移的變化和速度的變化，但與其比較的值會帶來誤差，經(jīng)過分析，提高時鐘頻率可以減小誤差，也就是說合理的提高一點時鐘頻率會影響電機的加減速運行。這樣做的優(yōu)點：省資源，存在一定的誤差，也就是速度可能比實際設(shè)置的速度大一點，二來減速過程最終的速度可能和初速度不相等。

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/cofin/p/9979685.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的T型加速算法fpga实现思想研究的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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