1. 引言

FANUC機(jī)器人行走軸是一款供機(jī)器人使用的直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌平臺，按其拖鏈形式可以分為標(biāo)準(zhǔn)型(邊置型)與緊湊型(中置型)兩種形式。行走軸使用FANUC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過精密行星減速機(jī)、高精度齒輪齒條進(jìn)行傳動(dòng)，具有噪音小，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，重復(fù)定位精度高等優(yōu)勢，可適用于點(diǎn)焊、搬運(yùn)等行業(yè)。

iB系列機(jī)器人地裝行走軸是在第一代iA系列行走軸的基礎(chǔ)上進(jìn)行了產(chǎn)品升級，使iB行走軸產(chǎn)品具有更輕的運(yùn)行噪音，更長的使用壽命以及更好的擴(kuò)展性。以下以FANUC機(jī)器人為例。

圖1 iA(左)及iB(右)行走軸圖示

2. iB系列地裝行走軸介紹

2.1 行走軸組成
iB系列地裝行走軸目前有03系列、06系列、15系列、20系列、R20系列、R35系列及35系列，每個(gè)系列拖鏈形式均分為標(biāo)準(zhǔn)型與緊湊型兩種形式見圖3，各個(gè)系列不同拖鏈形式的行走軸主要組成相同，主要有以下9部分組成：

圖3? 地裝行走軸標(biāo)準(zhǔn)型(左)及緊湊型(右)結(jié)構(gòu)示意圖

在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，相比于iA系列地裝行走軸，iB系列行走軸具有以下特性方面的提升：

更輕的噪音：采用高精度磨削斜齒輪斜齒條結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，有效降低設(shè)備運(yùn)行噪音15-20db

更長的壽命：增大導(dǎo)軌間距，有效的保證了側(cè)傾力矩下導(dǎo)軌的使用壽命

更好的拓展性：各系列均采用模塊化設(shè)計(jì)，可拼接組合1m到20米有效行程內(nèi)行走軸，增強(qiáng)了后期擴(kuò)展性，提高了零件重復(fù)利用率

2.2 行走軸選型規(guī)則及機(jī)器人安裝示意
iB系列地裝行走軸各系列行走軸中均有不同的配置，包括拖鏈的結(jié)構(gòu)形式、機(jī)器人的臺數(shù)等，其具體選型規(guī)則如下：

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不同系列行走軸機(jī)器人的安裝方式也是不同的，針對03及06系列其機(jī)器人的安裝方向有如圖4所示四種方式：

圖4 03及06系列iB地裝行走軸機(jī)器人安裝方向示意圖

針對15系列、R20系列、20系列、R35系列及35系列行走軸機(jī)器人的安裝方向還需考慮拖鏈的安裝方向，其中L向如圖5所示：從紅色箭頭方向看行走軸，拖鏈移動(dòng)底板左側(cè)。

圖5 15、R20、20、R35及35系列iB地裝行走軸L向機(jī)器人安裝方向示意圖

其中R向如圖6所示：從紅色箭頭方向看行走軸，拖鏈移動(dòng)底板左側(cè)。

圖6 15、R20、20、R35及35系列地裝行走軸R向機(jī)器人安裝方向示意圖

2.3 行走軸電氣控制
iB系列地裝行走軸電氣控制部分分三部分如圖7所示：
行走軸標(biāo)配電機(jī)：03系列使用aiS12/4000直軸電機(jī)；06系列使用aiS22/4000直軸電機(jī)；15、R20、20、R35及35系列使用aiS30/4000直軸電機(jī)。
附加軸連接電纜：需要準(zhǔn)備相應(yīng)長度的電纜。
附加軸控制：需要準(zhǔn)備適用于機(jī)器人控制器的附加軸控制器。

圖7 iB地裝行走軸電氣控制組成示意圖

2.4行走軸自動(dòng)潤滑
齒輪齒條作為行走軸中的重要的傳動(dòng)部件，對其進(jìn)行有效的潤滑是非常必要的，iB系列地裝行走軸配選有自動(dòng)潤滑裝置見圖8，該裝置可以自動(dòng)對直線軌道、齒輪齒條進(jìn)行加油，有效提升直線軌道與齒輪齒條使用壽命。

圖8 iB地裝行走軸自動(dòng)潤滑裝置

3.結(jié)束語

作為iA系列地裝行走軸的升級產(chǎn)品，iB系列地裝行走軸無論是在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，模塊化設(shè)計(jì)還是在運(yùn)行性能方面都具有很大的優(yōu)勢，隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，該系列行走軸在今后搬運(yùn)、焊接等應(yīng)用領(lǐng)域也將發(fā)揮其更加重要的作用。

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總結(jié)

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