1. 引言

FANUC機器人行走軸是一款供機器人使用的直線運動導軌平臺，按其拖鏈形式可以分為標準型(邊置型)與緊湊型(中置型)兩種形式。行走軸使用FANUC伺服電機驅動，通過精密行星減速機、高精度齒輪齒條進行傳動，具有噪音小，運動穩定，重復定位精度高等優勢，可適用于點焊、搬運等行業。

iB系列機器人地裝行走軸是在第一代iA系列行走軸的基礎上進行了產品升級，使iB行走軸產品具有更輕的運行噪音，更長的使用壽命以及更好的擴展性。以下以FANUC機器人為例。

圖1 iA(左)及iB(右)行走軸圖示

2. iB系列地裝行走軸介紹

2.1 行走軸組成
iB系列地裝行走軸目前有03系列、06系列、15系列、20系列、R20系列、R35系列及35系列，每個系列拖鏈形式均分為標準型與緊湊型兩種形式見圖3，各個系列不同拖鏈形式的行走軸主要組成相同，主要有以下9部分組成：

圖3? 地裝行走軸標準型(左)及緊湊型(右)結構示意圖

在結構設計上，相比于iA系列地裝行走軸，iB系列行走軸具有以下特性方面的提升：

更輕的噪音：采用高精度磨削斜齒輪斜齒條結構設計，有效降低設備運行噪音15-20db

更長的壽命：增大導軌間距，有效的保證了側傾力矩下導軌的使用壽命

更好的拓展性：各系列均采用模塊化設計，可拼接組合1m到20米有效行程內行走軸，增強了后期擴展性，提高了零件重復利用率

2.2 行走軸選型規則及機器人安裝示意
iB系列地裝行走軸各系列行走軸中均有不同的配置，包括拖鏈的結構形式、機器人的臺數等，其具體選型規則如下：

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不同系列行走軸機器人的安裝方式也是不同的，針對03及06系列其機器人的安裝方向有如圖4所示四種方式：

圖4 03及06系列iB地裝行走軸機器人安裝方向示意圖

針對15系列、R20系列、20系列、R35系列及35系列行走軸機器人的安裝方向還需考慮拖鏈的安裝方向，其中L向如圖5所示：從紅色箭頭方向看行走軸，拖鏈移動底板左側。

圖5 15、R20、20、R35及35系列iB地裝行走軸L向機器人安裝方向示意圖

其中R向如圖6所示：從紅色箭頭方向看行走軸，拖鏈移動底板左側。

圖6 15、R20、20、R35及35系列地裝行走軸R向機器人安裝方向示意圖

2.3 行走軸電氣控制
iB系列地裝行走軸電氣控制部分分三部分如圖7所示：
行走軸標配電機：03系列使用aiS12/4000直軸電機；06系列使用aiS22/4000直軸電機；15、R20、20、R35及35系列使用aiS30/4000直軸電機。
附加軸連接電纜：需要準備相應長度的電纜。
附加軸控制：需要準備適用于機器人控制器的附加軸控制器。

圖7 iB地裝行走軸電氣控制組成示意圖

2.4行走軸自動潤滑
齒輪齒條作為行走軸中的重要的傳動部件，對其進行有效的潤滑是非常必要的，iB系列地裝行走軸配選有自動潤滑裝置見圖8，該裝置可以自動對直線軌道、齒輪齒條進行加油，有效提升直線軌道與齒輪齒條使用壽命。

圖8 iB地裝行走軸自動潤滑裝置

3.結束語

作為iA系列地裝行走軸的升級產品，iB系列地裝行走軸無論是在結構設計，模塊化設計還是在運行性能方面都具有很大的優勢，隨著工業自動化程度的不斷提高，該系列行走軸在今后搬運、焊接等應用領域也將發揮其更加重要的作用。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的cclink 和发那科机器人_发那科 iB系列 | 机器人地装行走轴三大升级介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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