川崎機器人故障排除參考方法

? ? ? ?首先，第一時間做好系統數據備份工作。了解故障現象，通過現場一些設備的基本現象和現場技術人員的描述進行判斷，會比較有效率，。

? ? ? ?例如，根據一位現場工程師的描述? “? 川崎控制器偶發會產生自動重啟現象，這個重啟過程中會看到快要啟動時，又關了機。經過反復重啟后，終于有一次成功啟動? ” 。根據系統日志履歷信息我們可以看到一些蛛絲馬跡。系統一般會報出比較的多故障代碼時，我們首先要判斷哪個是直接的和間接的故障提示信息，找出真因。比如下圖的一些故障信息。

? ? ? ??如果現場要判斷這些信息需要對故障代碼有一些常識，方便判斷。

? ? ? ?當發生預設的錯誤時，該錯誤的代碼及其提示信息就會顯示在TP屏幕上，并按其狀態和嚴重程度可分為以下四種類型。

? ? ? 錯誤代碼通常以 P、W、E、或 D開頭(代表錯誤類型) ，后面接 4為數字編號。?比如圖中的E1294,下面是每個字母對應的嚴重程度分類。

1. ?P：操作錯誤?

? ? ? ? 由操作錯誤而引起，該類錯誤不影響機器人的運動。?

? ? ? ? 例如： “P0126 ?非法的開關名稱。 ”?

2. ?W：警告?

? ? ? ? ?這不算是出錯，但不解決會引起錯誤。?

? ? ? ? ?例如： “W1013 ?編碼器電壓低。 ”?

3. ?E：微小故障?

? ? ? ? ?此類微小故障，如果引起錯誤的原因已被清除，可以通過錯誤復位功能就能恢復，無需開/關控制器電源。?

? ? ? ? ?例如： “E1082超出運動范圍的絕對下限值。”?

4. ?D：嚴重故障?

? ? ? ? ?這種嚴重故障涉及硬件、軟件或周邊裝置，不能通過錯誤復位功能來恢復；它的恢復需要關斷并重新開啟控制器電源。?

? ? ? ? ?例如：“D1528 控制器溫度超限。”?

返回頭看下故障圖中故障級別最高的是D字開頭的1028和1562，而E字開頭則為間接性故障信息提示，E字開頭大部分都可以復位。

重點檢查故障代碼D1028和1562,找到故障信息手冊中D1028

再看下D1562

通過這些信息基本可以判斷為AVR穩定電源電壓問題。AVR(自動電壓調節器)是一種密封電子裝置，他自身附有并聯補償電源功能。兩種情況：一是自身電源板路穩壓電路部分出了問題；二是外部(工廠電壓不穩定)電源電壓異常；

經過測量外部電壓約228伏，在98~235.4V范圍之內，屬于正常現象。由此可以判斷為AVR偶發輸出了不穩定電壓。

注意：需要進行更換AVR的前提是連接器線路口都是正常的。

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總結

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