?1. 安裝PCL庫

使用如下指令安裝PCL庫。

sudo apt install libpcl-dev

如果提示“Unable to locate package libpcl-dev”，那么需要添加pcl倉庫并更新下載源，指令如下。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt update

2. 安裝python-pcl模塊

可以通過終端輸入如下指令下載python-pcl包，也可以自己去github下

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git

下載后，進(jìn)入python-pcl文件夾，執(zhí)行如下指令進(jìn)行編譯。

python setup.py build_ext -i

編譯依賴于cython模塊，如果沒有安裝，會(huì)報(bào)錯(cuò)如下。

?我們使用 pip install cython 安裝cython即可，如下。

?編譯完成后，我們執(zhí)行如下指令進(jìn)行安裝。

sudo python setup.py install

如果不使用sudo權(quán)限執(zhí)行，則會(huì)報(bào)錯(cuò)：“Permission denied：‘/usr/locallib’”，如下圖。

安裝的最后是處理python-pcl的依賴，需要“mock”?，但是提示找不到合適的mock版本"error: Could not find suitable distribution for Requirement.parse('mock')"，如下圖。

此時(shí)，我們手動(dòng)通過 pip install mock 安裝mock模塊卻已經(jīng)安裝完成了，如下圖。

?此時(shí)，我們?cè)賵?zhí)行 sudo python setup.py install 指令則成功安裝，如下圖。

?最終，我們?cè)趐ython終端內(nèi)，也可以使用pcl模塊，如下。

3. 驗(yàn)證python-pcl

我這邊使用的是深度圖像得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并且依賴于ROS，因此在加載機(jī)器人環(huán)境后，通過以下指令保存點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到pcd文件，如下。

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd /input:=/xtion/depth_registered/points ./

編寫如下python代碼，即可加載pcd文件并且對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，如下圖。

import pcl import numpy as np import pcl.pcl_visualizationif __name__ == "__main__":points = pcl.load_XYZRGB('test.pcd')viewer = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()viewer.ShowColorCloud(points, b'cloud')v = Truewhile v:v = not(viewer.WasStopped())

??

4.?自己使用ROS下的point_cloud2包讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)

from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from sensor_msgs import point_cloud2 import rospydef callback_pointcloud(data):dat = point_cloud2.read_points(data, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True)print(type(dat))for d in dat:print(" x: {:.3f}, y: {:.3f}, z: {:.3f}".format(d[0], d[1], d[2]))if __name__ == "__main__":rospy.init_node('pcl_read', anonymous=True)rospy.Subscriber('/camera/depth/points', PointCloud2, callback_pointcloud) #訂閱的話題根據(jù)你自己的修改rospy.spin()

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu16.04安装PCL库的python实现python-pcl，并且通过pcl加载pcd文件验证python-pcl是否安装成功的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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