1. 去以下兩個地址項目1和項目2下載項目

?

2. 新建一個文件夾如ur_ws，并且創建一個src子目錄存放上面兩個項目的解壓文件，如下圖所示。

?

3. 編譯文件，執行catkin_make后報錯Project 'moveit_core' specifies '/usr/include/eigen3' as an include dir, which is not found，提示我們/usr/include需要有eigen3這個庫，我們會發現/usr/local/include目錄下有eigen3這個庫（如果你沒有那么安裝一下）。

此時我們只要執行如下指令把eigen拷到/usr/include目錄就行。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

?

4. 繼續catkin_make，出現Could not find a package configuration file provided by
? "industrial_robot_status_interface"錯誤，如下圖。

?執行以下指令進行安裝即可。

sudo apt install ros-kinetic-industrial-robot-status-interface

5. 繼續catkin_make，出現Could not find a package configuration file provided by
? "scaled_joint_trajectory_controller"錯誤，如下圖。

這個需要到github下載一個包，里面包括?一些包，其它幾個后面也要用到，所以整個包都下載，如下圖。

放在ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver目錄下，如下圖。

?

6. 繼續catkin_make，出現Could not find a package configuration file provided by
? "pass_through_controllers"錯誤，如下圖。

?還是去github下載，如下圖。

下載后也放在ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver目錄下，如下圖。

?

?7. 同理，對于錯誤Could not find a package configuration file provided by
? "cartesian_control_msgs"和Could not find a package configuration file provided by
? "cartesian_control_msgs"去那個github網址的作者倉庫中cartesian_control_msgs和cartesian_interface下載項目。

8. 繼續catkin_make，發生錯誤By not providing "Findur_client_library.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "ur_client_library", but CMake did not find one，如下圖

通過如下指令安裝ur_client_library即可

sudo apt install ros-kinetic-ur-client-library

?

9. 至此，依賴全部安裝完成。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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