https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples

Demonstrates the basics of connecting to a RealSense device and using depth data

演示連接到RealSense設備和使用深度數據的基礎知識

C/C++源碼：

代碼概述
首先，我們包括英特爾?實感?跨平臺API。
除高級功能外，所有功能都通過單個標頭提供：

#include // Include RealSense Cross Platform API

接下來，我們創建并啟動RealSense管道。管道是控制攝像機枚舉和流式傳輸的主要高級基本命令。

// Create a Pipeline - this serves as a top-level API for streaming and processing frames rs2::pipeline p;// Configure and start the pipeline p.start();

一旦管道配置完成，我們就可以循環等待新幀。

RealSense攝像機通常提供多個視頻，運動或姿勢流。wait_for_frames功能將阻塞，直到來自各種已配置流的下一組相干幀為止。

// Block program until frames arrive rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();

要從深度數據流中獲取第一幀，可以使用get_depth_frame輔助函數：

// Try to get a frame of a depth image rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();

接下來，我們查詢默認的深度框架尺寸（每個傳感器的深度尺寸可能有所不同）：

// Get the depth frame's dimensions float width = depth.get_width(); float height = depth.get_height();

要獲取特定像素（幀中心）的距離，可以使用get_distance函數：

// Query the distance from the camera to the object in the center of the image float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);

剩下的唯一一件事就是將所得的距離打印到屏幕上：

// Print the distance std::cout << "The camera is facing an object " << dist_to_center << " meters away \r";

python:

# Include RealSense Cross Platform API import pyrealsense2 as rs# Create a Pipeline - this serves as a top-level API for streaming and processing frames p = rs.pipeline()# Configure and start the pipeline p.start()# Block program until frames arrive frames = p.wait_for_frames()# Try to get a frame of a depth image depth = frames.get_depth_frame()# Get the depth frame's dimensions width = depth.get_width() height = depth.get_height()print(width, " ", height)# Query the distance from the camera to the object in the center of the image dist_to_center = depth.get_distance(int(width / 2), int(height / 2))# Print the distance print("The camera is facing an object ", dist_to_center, " meters away \r")# 640 480 # The camera is facing an object 65.53500366210938 meters away# 輸出不是0就是65.53500366210938，不知道啥情況 # 原因：usb2.0不行，換成usb3.0就能正常獲取深度了。注意不要太近，太近（<30cm）也不能獲取深度(值為0)。

注：get_distance()函數有可能把窗口搞奔潰，不建議使用！！！！

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Intel Realsense C/C++ 转 python （1）rs-hello-realsense 获取摄像头正中心对应的深度数据 get_distance()的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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