為啥要對齊

由于RGB圖像數據與深度圖像數據的空間坐標系是不同的，前者的原點是RGB攝像頭，后者的原點是紅外攝像頭，因此兩者會有相應的誤差。

對齊原理

深度圖上的2D點轉換到世界坐標的3D點，世界坐標的3D點再投影到彩色圖像上；如下圖所示：

其他參考文章1：RealSense SR300 坑4米 獲取相機參數

其他參考文章2：realsense彩色圖與深度圖對齊

其他參考文章3：論文：ORB-SLAM：a Versatile and accurate Monocular SLAM System

其他參考文章4：intel realsense SR300 深度圖像和彩色圖像對齊

總結

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