學習優達學城的Advanced-Lane-Lines課程時，碰到了車道線的曲率半徑計算。初見公式略顯陌生，直到想起曲率半徑的計算公式時才想明白，故記錄如下。

def cal_curverature(img_shape, left_fit, right_fit):

ploty=np.linspace(0, img_shape[0]-1, num=img_shape[0])

ym_per_pix = 30/720 # meters per pixel in y dimension

xm_per_pix = 3.7/700 # meters per pixel in x dimension

# Fit new polynomials to x,y in world space

y_eval = np.max(ploty)

leftx=left_fit[0]*ploty**2+left_fit[1]*ploty+left_fit[2]

rightx=right_fit[0]*ploty**2+right_fit[1]*ploty+right_fit[2]

left_fit_cr = np.polyfit(ploty*ym_per_pix, leftx*xm_per_pix, 2)

right_fit_cr = np.polyfit(ploty*ym_per_pix, rightx*xm_per_pix, 2)

# Calculate the new radii of curvature

left_curverad = ((1 + (2*left_fit_cr[0]*y_eval*ym_per_pix + left_fit_cr[1])**2)**1.5) / np.absolute(2*left_fit_cr[0])

right_curverad = ((1 + (2*right_fit_cr[0]*y_eval*ym_per_pix + right_fit_cr[1])**2)**1.5) / np.absolute(2*right_fit_cr[0])

xoffset=(left_fit_cr[2]+right_fit_cr[2])/2-img.shape[1]*xm_per_pix/2

return left_curverad, right_curverad, xoffset

一、曲率半徑公式及推導

詳細推導過程如下：

二、利用公式計算擬合車道線的曲率半徑

假設車道線方程為二次擬合曲線：

x = a*y*y + b*y +c

則在y米遠處，曲率半徑為：

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的python求函数曲率_【Python】车道线拟合曲线的曲率半径计算公式及代码的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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