[转]Ubuntu下ROS开发环境搭建(QT+ros_qtc_plugin)
ROS與C++入門教程-搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境(QT+ros_qtc_plugin)
PS ： 在“安裝ros_qtc_plugin插件”這一步中，原文提到“ Ubuntu 14.04使用apt-get方式安裝，會(huì)安裝5.7版本的Qt Creator”，因此如果對(duì)Qt版本沒(méi)要求可以直接做“安裝ros_qtc_plugin插件”這一步，可以同時(shí)安裝Qt和ros_qtc_plugin
原文出自? http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html
說(shuō)明：
- 介紹如何搭建QT環(huán)境來(lái)開(kāi)發(fā)ROS包
- 介紹QT安裝
- 介紹QT編譯和調(diào)試ROS包
測(cè)試環(huán)境：
- 系統(tǒng)版本：Ubuntu14.04
- ROS版本：indigo
- QT版本：5.8.0
QtCreator安裝
- 安裝前準(zhǔn)備，安裝相應(yīng)的GNU開(kāi)發(fā)工具集和OpenGL開(kāi)發(fā)庫(kù)， 請(qǐng)注意安裝軟件都需要root權(quán)限，并且要聯(lián)網(wǎng)安裝
- 下載64位Linux安裝包為 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run。
- 下載地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
- 下載的run文件不一定具有可執(zhí)行權(quán)限， 可以執(zhí)行如下命令開(kāi)啟執(zhí)行權(quán)限（以64位安裝包為例）
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桌面下，點(diǎn)擊文件，進(jìn)入tools，雙擊 .run 安裝文件直接圖形界面安裝
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PS ： 在“安裝ros_qtc_plugin插件”這一步中，原文提到“ Ubuntu 14.04使用apt-get方式安裝，會(huì)安裝5.7版本的Qt Creator”，因此如果對(duì)Qt版本沒(méi)要求可以直接做“安裝ros_qtc_plugin插件”這一步，可以同時(shí)安裝Qt和ros_qtc_plugin -
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注冊(cè)帳號(hào)，需要郵箱和密碼。可以先進(jìn)入網(wǎng)站注冊(cè)帳號(hào)，https://login.qt.io/register.
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默認(rèn)安裝在 /home//Qt5.8.0下
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需要的Qt組件和工具，默認(rèn)不安裝源碼
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默認(rèn)Next完整安裝,完成后點(diǎn)左上角的 Dash home，輸入“qt”如果看到 Qt Creator 圖標(biāo)則安裝成功
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設(shè)置快捷方式
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這一步將要修改Qt Creator快捷方式，使從快捷方式啟動(dòng)Qt Creator的同時(shí)加載ROS環(huán)境變量。
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打開(kāi)terminal，輸入下面的命令：
- 這條命令將打開(kāi)DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件內(nèi)容如下：
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修改 Exec 變量一行，中間添加 bash -i -c 即改為 Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。
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添加 bash -i -c 是為了在通過(guò)快捷方式啟動(dòng)Qt Creator??? （bash -i -c 的目地是便于設(shè)置快捷方式）
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如果打開(kāi)的文件是空，則表示沒(méi)有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件
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可能是安裝路徑不在本地用戶目錄下，或者版本不同導(dǎo)致的文件名不一致。
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可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個(gè)路徑下用 ls qt 命令找找看。
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如果沒(méi)有上述快捷方式文件，自己新建一個(gè)，只要文件內(nèi)容類似上面的類容，路徑正確即可。
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快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 兩個(gè)位置。
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當(dāng)然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面兩個(gè)位置一樣，但左邊的任務(wù)欄不會(huì)正確顯示圖標(biāo)
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安裝ros_qtc_plugin插件 （若直接執(zhí)行這一步，則只執(zhí)行藍(lán)色字體的三行命令即可）
- Ubuntu 14.04使用apt-get方式安裝，會(huì)安裝5.7版本的Qt Creator
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安裝完成在Dash home出現(xiàn)Qt 5.7.1 Creator, 點(diǎn)擊即可啟動(dòng)帶插件的QtCreator
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修改系統(tǒng)配置文件讓Qt啟動(dòng)器選擇新版的Qt
- 內(nèi)容為：
- 修改成：
- /home/ubu是我的主文件夾絕對(duì)路徑，請(qǐng)對(duì)應(yīng)修改為自己的。
- 如果有多個(gè)QT版本，可以有不同的默認(rèn)設(shè)置，查找并同樣修改
ros_qtc_plugin插件新建項(xiàng)目
- 利用插件不僅可以新建工作空間還可以導(dǎo)入現(xiàn)有的工作空間，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等選項(xiàng)可以創(chuàng)建package和和節(jié)點(diǎn)、launch文件、urdf文件等
（1）新建項(xiàng)目：
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“文件”——“新建文件或項(xiàng)目”，選擇”Import ROS Workspace”——“choose”
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然后填寫(xiě)catkin工作空間的名字和位置
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選擇“瀏覽”——“創(chuàng)建文件夾”，創(chuàng)建一個(gè)名為catkin_new的文件夾，如下圖，按回車，再選擇“打開(kāi)”
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在“項(xiàng)目管理”步驟可以配置版本控制系統(tǒng)，我們選擇“完成”，如下圖
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建好的工作空間，如果沒(méi)出現(xiàn)src目錄，可以關(guān)閉，重開(kāi)即可。
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（2）創(chuàng)建package
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在catkin_new下面的src上右鍵單擊，選擇“添加新文件”，如下圖
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然后選擇“ROS”——“package”——“choose”
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填寫(xiě)package的名字，如test1
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填寫(xiě)作者(Authors)和維護(hù)者(Maintainers)，如果你的Qt環(huán)境部沒(méi)有配置中文支持請(qǐng)不要用中文，否則無(wú)法新建package
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或者新建的package里面的package.xml會(huì)是空文件
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在“Dependencies”下的“Catkin”一欄填寫(xiě)依賴，通常用C++寫(xiě)節(jié)點(diǎn)需要添加對(duì)roscpp的依賴
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如下圖
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下一步，再點(diǎn)擊完成
（3）添加新的節(jié)點(diǎn)
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test1的src文件夾上右鍵單擊，選擇“添加新文件”
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選擇“ROS”——“Basic Node”——“choose”，創(chuàng)建一個(gè)節(jié)點(diǎn)，也就是新建一個(gè).cpp文件
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節(jié)點(diǎn)名稱寫(xiě)為“node1”，則生成一個(gè)名為node1.cpp的源文件
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用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下圖，是自動(dòng)生成的一個(gè)Hello World程序
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編譯節(jié)點(diǎn),為test1的CMakeLists.txt加上下面幾行，意思是把node1.cpp編譯成名為node1的節(jié)點(diǎn)
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再后面include_directories，添加
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如圖：
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修改完CMakeLists.txt之后點(diǎn)擊Qt左下角的錘子圖標(biāo)“構(gòu)建項(xiàng)目catkin_new”
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點(diǎn)擊底邊欄的“4 編譯輸出”可以看到編譯結(jié)果，如下圖
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（4）運(yùn)行節(jié)點(diǎn)
- 新終端，運(yùn)行roscore
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點(diǎn)擊左側(cè)蘭的“項(xiàng)目”，在“Build&Run”頁(yè)
- 測(cè)試時(shí)候無(wú)法選擇Packge和Target，不過(guò)可以手工填寫(xiě)Arguments。也可以直接寫(xiě)入執(zhí)行的命令和參數(shù)。
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點(diǎn)擊左下角的“三角”運(yùn)行
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參考：
- http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/
- http://www.aicrobo.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html
- https://wizardforcel.gitbooks.io/qt-beginning/content/4.html
- https://lug.ustc.edu.cn/sites/qtguide/
- https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin
- https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki/1.-How-to-Install-(Users)
- http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
- http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213
- http://wiki.ros.org/qt_create/Tutorials/Qt%20App%20Templates
- http://myzharbot.robot-home.it/blog/software/myzharbot-ros/qtcreator-ros/
- http://www.ciencia-explicada.com/2014/12/ros-how-to-develop-catkin-packages-from-an-ide.html
- https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/issues?q=is%3Aissue+is%3Aclosed
轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/wlzy/p/6802444.html
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的[转]Ubuntu下ROS开发环境搭建(QT+ros_qtc_plugin)的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。
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