In the reference manual，operator signatures are visualized in the following way:?
operator ( iconic input : iconic output : control input : control output )

在HALCON所有算子中，變量皆是如上格式，即：圖像輸入：圖像輸出：控制輸入：控制輸出。

其中四個參數任意一個可以為空。

控制輸入可以是變量、常量、表達式；

控制輸出以及圖像輸入和輸出必須是變量。

?

1.caltab_points：從標定板中讀取marks中心坐標，該坐標值是標定板坐標系統里的坐標值，該坐標系統以標定板為參照，向右為X正，下為Y正，垂直標定板向下為Z正。該算子控制輸出為標定板中心3D坐標。

2.create_calib_data：創建Halcon標定數據模型。輸出一個輸出數據模型句柄。

3.set_calib_data_cam_param：設定相機標定數據模型中設置相機參數的原始值和類型。設置索引，類型，以及相機的原始內參數等。

4.set_calib_data_calib_object:在標定模型中設定標定對象。設定標定對象句柄索引，標定板坐標點儲存地址。

5.find_caltab：分割出圖像中的標準標定板區域。輸出為標準的標定區域，控制

6.find_marks_and_pose：抽取標定點并計算相機的內參數。輸出MARKS坐標數組，以及估算的相機外參數。

即標定板在相機坐標系中的位姿，由3個平移量和3個旋轉量構成。

7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )

收集算子6的標定數據，將標定數據儲存在標定數據模型中。輸入控制分別為標定數據模型句柄，相機索引，標定板索引，位姿索引，行列坐標，位姿。

8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 標定一臺或多臺相機，依據CalibDataID中的數據。控制輸出平均誤差。

9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 獲得標定數據。

依靠索引號和數據名稱來返回輸出的數據值。可查詢與模型相關的數據，與相機相關的數據（包括相機的內外參數等），與標定對象相關的數據，與標定對象的姿態相關的數據。控制輸出是要查詢的標定數據。

如：

get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) //查詢相機的位姿

get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, NumImage], 'pose', Pose) //查詢標定板位姿

10.write_cam_par( : : CameraParam, CamParFile : ) 記錄相機的內參數，輸入控制為內參數，輸出控制為

存取相機內參數的文件名。

11.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)

設置新的坐標原點，控制輸入為原始的位姿和沿著世界坐標系的三個坐標軸的平移量，控制輸出為新的位姿。

轉載于:https://www.cnblogs.com/al-meno/p/5534286.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的halcon学习笔记——（1）单摄像机标定的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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