ROS安装与卸载
1 版本選擇
ROS 雖說也叫操作系統，但它是寄生在 LINUX 操作系統之下的，所以要求大兄弟你的電腦里至少要先有一個 LINUX 操作系統。
而對 ROS 兼容性最好的當屬 Ubuntu 操作系統了，所以大兄弟，嘿嘿嘿，你自己看著辦！
首先有一點需要說明，ROS是用來干“大事業”的，所以不推薦也不認同更不接受大家使用虛擬機。之前博主抱著玩一玩ROS的態度，在虛擬機里裝了Ubuntu， 然后裝ROS，結果，結果，結果被ROS給玩了...
1.1 Ubuntu 和 ROS 版本對應
即便是大兄弟用了Ubuntu，也是不能隨便找一個版本的ROS裝滴...
為啥呢，因為 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴，而且ROS各個版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不兼容，所以每一個 ROS 版本都對應著一個或兩個對應的 Ubuntu 版本。
具體咋對應的？請看：
| ROS發布日期 | ROS版本 | 對應Ubutnu版本 |
| 2016.3 | ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) |
| 2015.3 | ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) |
| 2014.7 | ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) |
| 2013.9 | ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS (Precise) |
| 2012.12 | ROS Groovy Galapagos | Ubuntu 12.04 (Precise)? |
| ?... | ... | ?... |
所以大兄弟，看到了吧，如果系統版本和ROS版本不對應，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。
1.2 博主的配置
據博主的不完全統計(壓根就沒統計)的數據顯示，現在學ROS的兄弟們普遍安裝的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是現在已經時2016年啦，新的一年就要有新氣象，所以，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了Kinetic。
具體配置如下：
華碩筆記本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 雙系統
- Ubuntu 硬盤大小: 100G
- 內存: 8G
- 顯卡: 也不是用來打dota， 所以隨便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦
Ros版本：ROS Kinetic Kame
博主分別用過 Indigo 和 Kinetic，其實在使用過程中差距并不大，除了極少數第三方庫，只支持 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛發布，存在一些第三方庫還沒有及時跟進啦。。。
2 開始安裝
既然選定好版本，我們就開始安裝啦！
前提還是大兄弟已經自己安裝好了 Ubuntu 16.04 哦！如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現 *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 就好了。
2.1 軟件中心配置
首先打開軟件和更新對話框，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按鈕中搜索。
打開后按照下圖進行配置（確保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：
?
配置完成后就可以關閉該窗口了。
2.2 添加源
打開一個控制臺(Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'設置秘鑰:
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA1162.3 安裝 ROS
首先確保系統軟件處于最新版
$ sudo apt-get update然后我們就可以安裝 ROS 啦，但是問題又出現了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工業版，基礎版，高級版，豪華版，至尊豪華...
既然我們想要學習ROS，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下：
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full好，打完指令，就可以整瓶啤酒，擼個烤串，看看電視消遣消遣，坐等ROS安裝完成。
如果大兄弟家的網夠快的話，沒準分分鐘就完事兒了。。。
...3...
...2...
...1...
倒數三個數，好，現在就當大兄弟安裝完了，而且一切順利，沒有小蟲子(BUG)粗現...
安裝完成后，可以用下面的命令來查看可使用的包：
$ apt-cache search ros-indigo到現在，雖然是安裝完了，但是還不能用ROS哦，大兄弟別著急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐...
2.4 初始化ROS
首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個啥嘛，對吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗
具體如下：
$ sudo rosdep init $ rosdep update然后初始化環境變量:
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc上面兩句非常非常非常重要，很多小伙伴在日常的開發過程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情況下都是沒有添加source, 這里展開說就有點跑偏了，如果小伙伴們遇到問題，可以在留言中提出來...
最后呢，對，這是最后的最后了，安裝一個非常常用的插件：
$ sudo apt-get install python-rosinstall好，到這里，所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險，重啟一下，測試測試我們的ROS吧....
對了，這里要提醒一下，ros中很多的第三方插件的安裝格式是：
$ sudo apt-get install ros-indigo-... 例如： $ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*3 創建工作空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd .. catkin_make cd echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source /home/<your dir>/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc4 測試ROS
安裝完了好歹要測試一下吧，不然怎么對的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你還清醒嗎...
首先，啟動ROS環境
$ roscore看看顯示 started core service [/rosout]? 了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。
什么？出問題了？那好吧，估計是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，這次就別喝了。。。
這里鏈接一下我總結的ROS指令字典，大兄弟今后想查什么指令，直接看這個就好了
http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html
5 ROS卸載
sudo apt-get remove ros-*?
轉載于:https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/5906867.html
總結
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