機載激光雷達的掃描方式分為三種。第一種是線掃描方式，這種方式一般通過擺動式和旋轉式的掃描鏡實現。地面上的掃描線呈現Z字型。也可以調整成平行等形式。第二種是圓錐掃描方式，這種方式通過傾斜掃描鏡實現。掃描鏡的旋轉軸與發射的激光束有45度的夾角。在地面上的掃面線呈現一系列重疊的橢圓。第三種是光纖掃描方式，光纖沿一條直線排列，地面上的掃描線呈現Z字型或是平行線。平行線的光斑在掃描的方向點距較小，但是在前進方向的距離比較大。Z字型的掃描線是通過擺動掃描儀實現的。

圖1 機載激光雷達地面掃描線樣式

地面激光雷達通過內置的馬達系統驅動多面掃描棱鏡轉動，改變激光的掃描方向，從而使脈沖激光束沿著橫軸和縱軸的轉動方向快速掃描。目前，地面激光雷達共有兩種掃描方式，第一種是擺動掃描鏡，這種方式是通過往返振蕩平面反射鏡，雖然掃描的速度相對比較慢，但是精度比較高。第二種方式是旋轉掃描鏡，這種方式是通過勻速旋轉正多面體掃描鏡，掃描速度較快，但精度不如擺動式高。 地面激光雷達的載體是固定的，儀器需要自身的運動來實現掃描平面和豎直兩個方向，因此掃描角度可以達到100°*300°。機載激光雷達的載體一直往掃描方向移動，儀器僅需要考慮掃描的寬度，而且載體與被測物體很遠，較小的角度即可滿足需求，所以機載激光雷達的視場角僅有10°~75°。
以上內容出處：

作者：沈辰
鏈接：https://www.zhihu.com/question/22899200/answer/27245550
來源：知乎

總結：

結合本人使用地面三維激光掃描儀經驗，所使用的掃描儀屬于擺動掃描鏡方式進行的掃描，地面三維掃描儀和機載雷達的主要差別在于機載雷達搭載在無人機上，能夠實現方向移動，因此其掃描方式分為Z字、平行和橢圓，而地面掃描儀每一站都是固定在地面，掃描時先是垂直方向掃描，然后水平轉動一定角度，繼續進行垂直方向掃描，直到掃描結束，因此地面掃描儀的點云經過放大，可以看到沿X方向點云按線狀分布，這和機載雷達的平行線掃描并不相同。

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根據圖中地面三維掃描儀測量原理可以看出，Z值只與θ角（即俯仰角）有關，X，Y值與θ和α角（水平角）均有關，只要其中一個值改變，X，Y值均會改變。

轉載于:https://www.cnblogs.com/for-tomorrow/p/11151886.html

總結

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