深藍學院《從零開始手寫VIO》作業(yè)四

• 深藍學院《從零開始手寫VIO》作業(yè)四
• • 1. 信息矩陣分析
  • 2. Bundle Adjustment信息矩陣的計算

深藍學院《從零開始手寫VIO》作業(yè)四

1. 信息矩陣分析

某時刻，SLAM系統(tǒng)中相機和路標點的觀測關系如下圖所示:

(1) 請繪制上述系統(tǒng)的信息矩陣$\Lambda$
(2) 請繪制相機${\xi }_1$marg以后的信息矩陣${\Lambda }^{\prime }$

(1) 信息矩陣$\Lambda$如下：

(2) marg以后的信息矩陣${\Lambda }^{\prime }$如下：

2. Bundle Adjustment信息矩陣的計算

請補充作業(yè)代碼中單目Bundle Adjustment信息矩陣的計算，并輸出正確的結果

代碼補充如下：

H.block(i*6,i*6,6,6) += jacobian_Ti.transpose() * jacobian_Ti; /// 請補充完整作業(yè)信息矩陣塊的計算 H.block(j*3 + 6*poseNums,j*3 + 6*poseNums,3,3) += jacobian_Pj.transpose()*jacobian_Pj; H.block(i*6,j*3 + 6*poseNums, 6,3) += jacobian_Ti.transpose() *jacobian_Pj; ///上面兩行為補充部分 H.block(j*3 + 6*poseNums,i*6 , 3,6) += jacobian_Pj.transpose() * jacobian_Ti;

結果輸出如下(這里只給出最后十行結果)：

...0.002302460.00172459 0.000422374 3.21708e-17 2.06732e-17 1.43188e-17 7.66992e-18 6.08423e-18 6.05715e-18 3.94363e-18

總結

以上是生活随笔為你收集整理的深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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