步進電機控制在Python

玩了LED，開關和蜂鳴器后，我覺得自然的下一步是用步進電機或兩個。這可能構成了一個想法的一部分，我不得不創建一個自動停止動畫動畫“轉臺”，用于旋轉和拍攝對象。

有大量的電機可供選擇，但我決定用ULN2003控制板實驗一臺28BJY-48。

我選擇這個設備的原因在哪里：

它很便宜

廣泛供應海外和英國賣家

使用控制板輕松獲取

小但比較強大

運行在5V

易于界面

我在eBay上從“4tronix_uk”下訂了兩個，第二天到了。步進電機28BJY-48數據手冊中還有其他細節

與Pi接口

電機通過預先提供的連接器連接到控制器板。控制器板有4 + 2個引腳需要連接到Pi頭(P1)。

5V(P1-02)

GND(P1-06)

和

Inp1(P1-11)

Inp2(P1-15)

Inp3(P1-16)

Inp4(P1-18)

上面的P1-XX參考表示我使用的Pi頭引腳。這些在下面的StepPins列表中的Python示例中進行了定義，因此如果使用不同的引腳，一定要更新Python列表。如果需要，您可以使用其他GPIO引腳，只需記住更新您的Python腳本。

為了旋轉步進電機，您可以按順序為每個4個輸入提供“高”和“低”電平序列。通過設置正確的高低電平順序，電機主軸將旋轉。方向可以通過反轉順序來反轉。

Python腳本

以下是用于旋轉步進電機的步進電機腳本的副本。它使用RPi.GPIO庫并定義了4步和8步序列。

#!/usr/bin/python

您可以直接下載到您的Pi使用：

wget https://bitbucket.org/MattHawkinsUK/rpispy-misc/raw/master/python/stepper.py

與使用GPIO庫的所有Python腳本一樣，它需要使用“sudo”運行：

sudo python stepper.py

按Ctrl-C退出。

要指定不同的等待時間，您可以使用以下命令在命令行中傳遞幾毫秒作為參數：

sudo python stepper.py 20

其中20是毫秒數。

在此示例中，默認等待時間設置為0.01秒(10毫秒)。要更改旋轉速度，您可以更改此值。我發現在電機停止工作之前，我可以將其減小到4ms。如果腳本運行太快，電機控制器不能跟上。這種性能可能因您的電機及其控制器而異。

4步序列更快，但轉矩較低。握住電機主軸很容易停止旋轉。8步順序較慢，但扭矩要高得多。對于我的轉盤應用，我更喜歡扭矩超速，所以我將使用8步序列。

您現在可以使用Raspberry Pi和一些Python腳本控制步進電機。添加另一個電機，你已經開始一個小機器人！

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總結

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