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编程问答

求助啊，被STM32的CAN折磨的疯了

發布時間：2025/3/21 编程问答 28 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了求助啊，被STM32的CAN折磨的疯了小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.

最近幾天都在調試自己做的小型開發板，但是在CAN的這一塊就是調試不過去，在初始化的時候就過不去了，程序如下：
void GPIO_Configuration(void)
{
??GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;

??/* Configure CAN1 pin: RX */
??GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_CAN_RX;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
??GPIO_Init(GPIO_CAN, &GPIO_InitStructure);

??/* Configure CAN1 pin: TX */
??GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_CAN_TX;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
??GPIO_Init(GPIO_CAN, &GPIO_InitStructure);

??GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN , ENABLE);

? ? /* Configure CAN2 pin: RX */
??GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_CAN_RX_2;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
??GPIO_Init(GPIO_CAN_2, &GPIO_InitStructure);

??/* Configure CAN2 pin: TX */
??GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_CAN_TX_2;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
??GPIO_Init(GPIO_CAN_2, &GPIO_InitStructure);

??GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN_2 , ENABLE);
}

void CAN_Config(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_FilterNumber)
{
??/* CAN register init */
??CAN_DeInit(CANx);
??CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

??/* CAN cell init */
??CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
??CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
??CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
??CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
??CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
??CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
??CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
??CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
??CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
??CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
??CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//2
??CAN_Init(CANx, &CAN_InitStructure);

/* CAN filter init */
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=CAN_FilterNumber;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=(CANx == CAN1? 0:1);
??CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
??CAN_FilterInit(CANx, &CAN_FilterInitStructure);

? ?/* transmit */
??TxMessage.StdId = 0x321;
??TxMessage.ExtId = 0x01;
??TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
??TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
??TxMessage.DLC = 1;

}

??CANx->MCR &= ~MCR_SLEEP;

??/* Request initialisation */
??CANx->MCR |= MCR_INRQ ;

??/* Wait the acknowledge */
??while (((CANx->MSR & MSR_INAK) != MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TimeOut))
??{
? ? wait_ack++;
??}

??/* ...and check acknowledged */
??if ((CANx->MSR & MSR_INAK) != MSR_INAK)
??{
? ? InitStatus = CANINITFAILED;
??}
??else?
??{
? ? /* Set the time triggered communication mode */
? ? if (CAN_InitStruct->CAN_TTCM == ENABLE)
? ? {
? ?? ?CANx->MCR |= MCR_TTCM;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?CANx->MCR &= ~MCR_TTCM;
? ? }

? ? /* Set the automatic bus-off management */
? ? if (CAN_InitStruct->CAN_ABOM == ENABLE)
? ? {
? ?? ?CANx->MCR |= MCR_ABOM;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?CANx->MCR &= ~MCR_ABOM;
? ? }

? ? /* Set the automatic wake-up mode */
? ? if (CAN_InitStruct->CAN_AWUM == ENABLE)
? ? {
? ?? ?CANx->MCR |= MCR_AWUM;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?CANx->MCR &= ~MCR_AWUM;
? ? }

? ? /* Set the no automatic retransmission */
? ? if (CAN_InitStruct->CAN_NART == ENABLE)
? ? {
? ?? ?CANx->MCR |= MCR_NART;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?CANx->MCR &= ~MCR_NART;
? ? }

? ? /* Set the receive FIFO locked mode */
? ? if (CAN_InitStruct->CAN_RFLM == ENABLE)
? ? {
? ?? ?CANx->MCR |= MCR_RFLM;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?CANx->MCR &= ~MCR_RFLM;
? ? }

? ? /* Set the transmit FIFO priority */
? ? if (CAN_InitStruct->CAN_TXFP == ENABLE)
? ? {
? ?? ?CANx->MCR |= MCR_TXFP;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?CANx->MCR &= ~MCR_TXFP;
? ? }

? ? /* Set the bit timing register */
? ? CANx->BTR = (uint32_t)((uint32_t)CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30) | ((uint32_t)CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24) |
? ?? ?? ?? ?? ?((uint32_t)CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16) | ((uint32_t)CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20) |
? ?? ?? ?? ?? ?((uint32_t)CAN_InitStruct->CAN_Prescaler - 1);

? ? /* Request leave initialisation */
? ? CANx->MCR &= ~MCR_INRQ;

? ?/* Wait the acknowledge */
? ?wait_ack = 0x00;

? ?while (((CANx->MSR & MSR_INAK) == MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TimeOut))
? ?{
? ???wait_ack++;
? ?}

? ? /* ...and check acknowledged */
? ? if ((CANx->MSR & MSR_INAK) == MSR_INAK)
? ? {
? ?? ?InitStatus = CANINITFAILED;
? ? }
? ? else
? ? {
? ?? ?InitStatus = CANINITOK ;
? ? }
??}

??/* At this step, return the status of initialization */
??return InitStatus;

就是死在了? ?while (((CANx->MSR & MSR_INAK) == MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TimeOut))
? ?{
? ???wait_ack++;
? ?}手冊說是到這個地方是硬件自動對CAN_MSR_INAK位自動清零，但是就是一直沒出現，希望各位大神賜教啊！！！！！

?

總算是解決了，在CAN這一塊卡了半個月，從頭地仔細看了一遍STM32的CAN，檢測硬件電路的設計，缺少幫忙真的很無助，總算黃天不負有心人，弄出來了，在此總結一下，感謝幫助過的各位。
? ? CAN1在STM上有兩個可以重映射的IO口PD0，PD1和PB8，PB9，因此在對他們進行重映射時有十分注意，必須要在一下每個地方修改：
CAN1的重映射：
??#define RCC_APB2Periph_GPIO_CAN? ? RCC_APB2Periph_GPIOB? ?? ?? ?? ?? ???//端口修改
??#define GPIO_Remap_CAN? ?? ?? ?? ? GPIO_Remap1_CAN1? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? //若是映射到PD口則是GPIO_Remap2_CAN1
??#define GPIO_CAN? ?? ?? ?? ?? ?? ? GPIOB? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? //端口修改
??#define GPIO_Pin_CAN_RX? ?? ?? ?? ?GPIO_Pin_8? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???//Rx修改
??#define GPIO_Pin_CAN_TX? ?? ?? ?? ?GPIO_Pin_9? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???//Tx修改
我就是在第二個地方失誤了，重映射的時候沒改，蛋疼了半個月，希望后來者能夠避免此錯誤。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的求助啊，被STM32的CAN折磨的疯了的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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