cartographer 調(diào)參(1)-lua文件配置參考文檔

Lua configuration reference documentation

請(qǐng)注意，Cartographer的ROS集成使用tf2，因此所有幀ID都應(yīng)該只包含一個(gè)幀名(帶下劃線的小寫)，沒有前綴或斜杠。

有關(guān)常用坐標(biāo)系，請(qǐng)參見REP 105。

以下是Cartographer的ROS集成選項(xiàng)，所有這些都必須在Lua配置文件中指定：

1 map_frame:

用來(lái)發(fā)布子圖，是poses的父幀，通常是“map”。

和odom最開始的時(shí)候是一個(gè)原點(diǎn)，但時(shí)間累計(jì)對(duì)產(chǎn)生累積誤差。

2 tracking_frame:

由SLAM算法跟蹤的坐標(biāo)系。如果使用IMU，盡管它可能是旋轉(zhuǎn)的，它也應(yīng)該在其位置。

一個(gè)常見的選擇是“imu_link”。

3 published_frame:

這個(gè)frame是用來(lái)正在發(fā)布poses的子幀，和map_frame對(duì)應(yīng)。

一般就將其設(shè)置為"base_link",這不就是"map->base_link"。

找坐標(biāo)能找到了不！！！

4 odom_frame:

僅在provide_odom_frame為true時(shí)使用。

published_frame 和 map_frame之間的框架，用于發(fā)布(非循環(huán)關(guān)閉)local SLAM結(jié)果。

默認(rèn)是“odom”。

5 provide_odom_frame：

如果啟用，則local-slam估計(jì)的連續(xù)的姿態(tài)(不包括回環(huán))將作為map_frame中 odom_frame發(fā)布。

6 publish_frame_projected_to_2d：

如果啟用，則已發(fā)布的pose將限制為純2D姿勢(shì)(無(wú)滾動(dòng)，俯仰或z偏移)。

這可以防止在2D模式中由于"pose extrapolation

step"而發(fā)生的"out-of-plane"(如果姿勢(shì)應(yīng)該作為類似“base-footprint”發(fā)布)。

7 use_odommetry:

如果啟用，請(qǐng)?jiān)谥黝}“odom”上訂閱nav_msgs/Odometry。

在這種情況下必須提供"Odommetry"，并且信息將包含在SLAM中。

8 use_nav_sat：

如果啟用，請(qǐng)?jiān)谥黝}“fix”上訂閱sensor_msgs / NavSatFix。 在這種情況下必須提供Navigation data，并且信息將包含在全局SLAM中。

9 use_landmarks：

如果啟用，請(qǐng)?jiān)谥黝}“Landmarks”上訂閱cartographer_ros_msgs / LandmarkList。

在這種情況下必須提供Landmarks，并且信息將包含在SLAM中。

10 num_laser_scans：

訂閱的激光掃描主題數(shù)量。

在一個(gè)激光掃描儀的“掃描”主題上訂閱sensor_msgs /LaserScan

或在多個(gè)激光掃描儀上訂閱主題“scan_1”，“scan_2”等。

11 num_subdivisions_per_laser_scan：

將每個(gè)接收到的(multi-echo)激光掃描分割成的點(diǎn)云數(shù)。

細(xì)分掃描可以在掃描儀移動(dòng)時(shí)取消掃描獲取的掃描。

有一個(gè)相應(yīng)的軌跡構(gòu)建器選項(xiàng)可將細(xì)分掃描累積到"用于scan_matching的點(diǎn)云"中。

12 num_multi_echo_laser_scans：

訂閱的multi-echo激光掃描主題的數(shù)量。

在一個(gè)激光掃描儀的“echoes”主題上訂閱sensor_msgs / MultiEchoLaserScan，

或者為多個(gè)激光掃描儀訂閱主題“echoes_1”，“echoes_2”等。

時(shí)間間隔設(shè)置參數(shù)：

13 lookup_transform_timeout_sec：

使用tf2查找變換的超時(shí)時(shí)間

14 submap_publish_period_sec：

發(fā)布子圖的時(shí)間間隔，單位是秒

15 pose_publish_period_sec：

發(fā)布pose的時(shí)間間隔，比如：5e-3頻率是200Hz

16 trajectory_publish_period_sec：

以秒為單位發(fā)布軌跡標(biāo)記的間隔，例如， 30e-3持續(xù)30毫秒。

采樣比率相關(guān)參數(shù)：

17 rangefinder_sampling_ratio ：

Fixed ratio sampling for range finders messages

18 odometry_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for odometry messages.

19 fixed_frame_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for fixed frame messages.

20 imu_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for IMU messages.

21 landmarks_sampling_ratio：

Fixed ratio sampling for landmarks messages.

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的cartographer坐标系_cartographer 调参（1）-lua文件配置参考文档的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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