方式一：從公共軟件源安裝

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

直接輸入上面代碼安裝，不保證一定能行。有一堆依賴的東西，保不準就報錯了。

方式二：編譯安裝

如果上面的方法安裝出錯了，那就一步一步自己手動安裝把。

依賴庫

依賴庫也是個賊煩人的東西，沒有的話也會報錯。有：Boost、Eigen、FLANN、VTK（QT5）。

Boost：

sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen：

sudo apt-get install libeigen3-dev

FLANN：

sudo apt-get install libflann-dev

QT5:

去官網下載QT5的run文件：
比如：我的是qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run ，那么如下輸入指令：

sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run ./qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run

直接安裝就行，按照默認設置也行，自己設置也行，但是要記住安裝路徑，編譯VTK時要用到。

VTK-8.0

按照文檔（https://www.vtk.org/Wiki/VTK/Building/Linux）來：
1、下載源碼：

git clone git://vtk.org/VTK.git VTK

如果沒有科學上網，速度會比較慢，請耐心等一會兒。
2、創建文件夾，存放編譯后的文件：

mkdir VTK-build cd VTK-build

3、使用前面安裝好的QT5來編譯VTK：

cd /path/to/VTK-Release-build（就是前面建好的VTK-build，如果已經進去了，跳過這一步） cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 \-DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/path/to/qt5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/bin/qmake \ -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON \ -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/path/to/qt.5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/lib/cmake \ -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON /path/to/VTK

這一段是直接從文檔上摘下來的，需要我們對著改成自己的：

• -DVTK_QT_VERSION:STRING=5：QT版本是4，如果是QT4就改成4；
• -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/path/to/qt5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/bin/qmake：你的qmake，到你的安裝路徑中找到qmake，把它的路徑填在這一項；
• DVTK_Group_Qt:BOOL=ON：我們是用QT編譯的，所以要開這個；
• -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/path/to/qt.5.2.1-install/5.2.1/gcc_64/lib/cmake：到安裝路徑中找到cmake，把它的路徑填到這一項；
• -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON：不做贅述；
• /path/to/VTK：cmake的輸出路徑，就填前面建立的VTK-build文件夾的路徑就行。
  4、在VTK-build文件夾下進行編譯：

make -j2

5、安裝：

sudo make install

安裝PCL

參考這個文檔：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php，一步一步往下做。
1、下載PCL源碼：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk

2、按照下面的操作編譯安裝：

cd pcl-pcl-1.8.0 && mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j2 sudo make install

這樣子可以編譯通過，也可以運行，但是我還碰到了個小問題：
在cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. 這一步，它有一些模塊沒有編譯，所以我們還需要手動打開。
在我編譯時visualization這個模塊沒有被編譯，導致很多程序沒法將結果可視化：
cmake的結果中注意下這一部分中有沒有visualization模塊：

如果有的話要自己修改，嫌改cmakelist麻煩的話，直接使用cmake-gui模塊即可。
安裝cmake-gui：

sudo apt-get install cmake-gui

使用圖形界面更改cmakelist：

cmake-gui ./

很簡單的東西，不多說了。
最后我們要保證這些常用的模塊都勾選到了：

-- The following subsystems will be built: -- common -- kdtree -- octree -- search -- sample_consensus -- filters -- tracking -- geometry -- io -- 2d -- features -- visualization -- ml -- segmentation -- people -- keypoints -- outofcore -- stereo -- surface -- registration -- recognition -- tools

測試是否安裝成功

（參考自：http://blog.csdn.net/wanguku/article/details/60476469）
pcl-trunk->doc->tutorials->content->sources下有PCL例程：例如cloud_viewer文件夾下的cloud_viewer.cpp
step1：首先創建demo文件夾
step2：然后將cloud_viewer.cpp和cmakelists考到demo目錄下
step3：在demo文件夾下打開終端
step4：cmake 然后 make，最后./cloud_viewer，如果出現如下圖，則PCL安裝成功
我的運行結果：

接下來就可以愉快地玩耍了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云库学习（1）：环境配置（Ubuntu16.04+QT5+VTK8.0）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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