MATLAB中關(guān)于點(diǎn)云的幾個(gè)函數(shù)的簡(jiǎn)單應(yīng)用。作者使用的是MATLAB R2015b，這幾個(gè)函數(shù)應(yīng)該是在Computer Vison包里。
全文都是作者自己結(jié)合MATLAB文檔的理解，歡迎指教。
1. pcread: 輸入文件名，返回pointCloud類(lèi)（用于存儲(chǔ)點(diǎn)云）。eg: pcloud = pcread(“filename.ply”)
2. pcshow: 輸入pointCloud類(lèi)，展示該點(diǎn)云圖。eg: pcshow(pcloud)
3. pcshowpair: 輸入兩個(gè)pointCloud類(lèi)，一起展示兩個(gè)點(diǎn)云圖。eg: pcshowpair(pcloud1,pcloud2)。
4. pcregrigid: ICP算法求取兩個(gè)點(diǎn)云圖之間的轉(zhuǎn)移矩陣，輸入兩個(gè)點(diǎn)云圖，返回一個(gè)轉(zhuǎn)移矩陣。eg: trans = pcregrigid(moving_pcloud, fixed_pcloud)。
5. pctransform: 旋轉(zhuǎn)一個(gè)點(diǎn)云圖，輸入一個(gè)需要旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)云圖，以及旋轉(zhuǎn)矩陣，返回旋轉(zhuǎn)之后的點(diǎn)云圖。eg: tranformed_cloud=pctransform(pcloud,trans)。
6. findNearestNeighbors: 在給定點(diǎn)云圖中尋找指定點(diǎn)的k個(gè)最近鄰，返回在點(diǎn)云圖中的索引值以及距離。eg: [indice, dist] = findNearestNeighbors(pcloud, pointCloud.Location, k)
下面代碼是作者自己一個(gè)做的一個(gè)demo,讀入Stanford兔子，然后旋轉(zhuǎn)270度的兔子到180度，再將兩者共同展示進(jìn)行比較。

%#function pcread

name_list = ['000';'045';'090';'180';'270';'315'];
for i = 1:6
??? name = name_list(i,:);
??? eval(['bun',name,'=pcread(''bun',name,'.ply'');']);
end

trans_270_180 = pcregrigid(bun270,bun180);
bun270_180trans = pctransform(bun270,trans_270_180);

figure;
subplot(2,2,1);
pcshow(bun180);
title('bun180');
subplot(2,2,2);
pcshow(bun270);
title('bun270');
subplot(2,2,3);
pcshow(bun270_180trans);
title('bun270-180trans');
subplot(2,2,4);
pcshowpair(bun180,bun270_180trans);
title('pair show');

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的MATLAB点云处理：读取、展示、最近邻、ICP算法求取转移矩阵、旋转的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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