背景：

ROS是在機器人領域大家常用的通信中間件。DDS是一個很古老的用在很多safe-critical領域的通信中間件（航天，汽車，戰艦，金融等）。兩者要解決的問題都是一樣的：靈活，可靠的通信網絡。并且兩者都是在實際使用誕生的協議，所以都有很強的實用性。但兩者有一些不同的價值觀：

ROS所在的機器人領域更加開放（基本都是開源軟件），用戶的參與度更高（大部分問題都是被社區人員回答）。但是在工業落地的應用相對于DDS少很多。

DDS和ROS正好相反，基本所有問題都由開發商來回答，而且開源的代碼很少。但是DDS的文檔和案例庫比ROS要強很多，而且通過很多落地項目的實踐，驗證了DDS的可靠性和實用性。

節點發現機制：

ROS需要一個中心節點ROS master來協調所有通信活動。而DDS完全擺脫了任何有集權作用的節點。自然DDS的容錯能力更強。

組成：

ROS中的node和DDS中的participent對應。ROS中一個進程只能有一個node，但是DDS中可以有多個participent。

ROS和DDS中都有subscriber和publisher。ROS中的兩者包含了具體的讀寫操作。但是DDS中的兩者只是一個身份的標示。使用中還需要附帶一個對應的DataReaders和DataWriters來處理具體怎么對不同的消息進行讀寫。DDS這樣做的好處是可以來從不同的層級來設置各種屬性。比如想要把某個特性（比如不需要正確性驗證）應用到某個具體的消息傳輸上，可以對DataReaders進行修改。如果想要應用到所有Subscriber，就可以對subscriber進行修改。

Topic的概念對ROS和DDS都相同。

QoS：

QoS是用來控制傳輸的行為的，比如：

在規定時間內沒有發送成功就是放棄。

一定要阻塞到發送成功。

是否需要確認對方有收到消息。

是否需要錯誤驗證等。

QoS在DDS中有很復雜的和靈活的設置方法。通過調整QoS系統，可以把整個系統從類UDP行為逐漸變成類TCP行為。而只是通過定義subscriber和publisher時幾個有限的參數來控制QoS。這樣做的好處是隱藏了很多普通用戶不需要關心的復雜性。

效率上的比較：

ROS不用zero-copy的原因：ROS是基于TCP的，對于TCP的使用者可以一次性提供一大塊需要傳輸的數據，然后由TCP來負責切分成小的package進行傳輸。在本地情況下（localhost），TCP自動的會把這一大塊數據進行內存共享。所以在效率上，在本地環境下，通過TCP傳輸和zero-copy方式傳輸沒有太大的效率差異。但是DDS是基于UDP，DDS會先把數據切成小塊后，再給UDP進行傳輸，這樣就和zero-copy的效率有很大的不同了。

另外使用ROS的時候，如果想要得到更快的大數據本地傳輸效率可以使用nodelets。nodelets把地址通過消息進行共享，是最快的共享方式。

服務和客戶模式（Server/Client model）：

目前DDS沒有類似于ROS的Service功能

消息描述：

DDS使用的是.idl格式，ROS是自己定義的.msg格式。

參考：https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】5. ROS和DDS的区别总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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