背景：

ROS是在機(jī)器人領(lǐng)域大家常用的通信中間件。DDS是一個很古老的用在很多safe-critical領(lǐng)域的通信中間件（航天，汽車，戰(zhàn)艦，金融等）。兩者要解決的問題都是一樣的：靈活，可靠的通信網(wǎng)絡(luò)。并且兩者都是在實際使用誕生的協(xié)議，所以都有很強(qiáng)的實用性。但兩者有一些不同的價值觀：

ROS所在的機(jī)器人領(lǐng)域更加開放（基本都是開源軟件），用戶的參與度更高（大部分問題都是被社區(qū)人員回答）。但是在工業(yè)落地的應(yīng)用相對于DDS少很多。

DDS和ROS正好相反，基本所有問題都由開發(fā)商來回答，而且開源的代碼很少。但是DDS的文檔和案例庫比ROS要強(qiáng)很多，而且通過很多落地項目的實踐，驗證了DDS的可靠性和實用性。

節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)機(jī)制：

ROS需要一個中心節(jié)點(diǎn)ROS master來協(xié)調(diào)所有通信活動。而DDS完全擺脫了任何有集權(quán)作用的節(jié)點(diǎn)。自然DDS的容錯能力更強(qiáng)。

組成：

ROS中的node和DDS中的participent對應(yīng)。ROS中一個進(jìn)程只能有一個node，但是DDS中可以有多個participent。

ROS和DDS中都有subscriber和publisher。ROS中的兩者包含了具體的讀寫操作。但是DDS中的兩者只是一個身份的標(biāo)示。使用中還需要附帶一個對應(yīng)的DataReaders和DataWriters來處理具體怎么對不同的消息進(jìn)行讀寫。DDS這樣做的好處是可以來從不同的層級來設(shè)置各種屬性。比如想要把某個特性（比如不需要正確性驗證）應(yīng)用到某個具體的消息傳輸上，可以對DataReaders進(jìn)行修改。如果想要應(yīng)用到所有Subscriber，就可以對subscriber進(jìn)行修改。

Topic的概念對ROS和DDS都相同。

QoS：

QoS是用來控制傳輸?shù)男袨榈?#xff0c;比如：

在規(guī)定時間內(nèi)沒有發(fā)送成功就是放棄。

一定要阻塞到發(fā)送成功。

是否需要確認(rèn)對方有收到消息。

是否需要錯誤驗證等。

QoS在DDS中有很復(fù)雜的和靈活的設(shè)置方法。通過調(diào)整QoS系統(tǒng)，可以把整個系統(tǒng)從類UDP行為逐漸變成類TCP行為。而只是通過定義subscriber和publisher時幾個有限的參數(shù)來控制QoS。這樣做的好處是隱藏了很多普通用戶不需要關(guān)心的復(fù)雜性。

效率上的比較：

ROS不用zero-copy的原因：ROS是基于TCP的，對于TCP的使用者可以一次性提供一大塊需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，然后由TCP來負(fù)責(zé)切分成小的package進(jìn)行傳輸。在本地情況下（localhost），TCP自動的會把這一大塊數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)存共享。所以在效率上，在本地環(huán)境下，通過TCP傳輸和zero-copy方式傳輸沒有太大的效率差異。但是DDS是基于UDP，DDS會先把數(shù)據(jù)切成小塊后，再給UDP進(jìn)行傳輸，這樣就和zero-copy的效率有很大的不同了。

另外使用ROS的時候，如果想要得到更快的大數(shù)據(jù)本地傳輸效率可以使用nodelets。nodelets把地址通過消息進(jìn)行共享，是最快的共享方式。

服務(wù)和客戶模式（Server/Client model）：

目前DDS沒有類似于ROS的Service功能

消息描述：

DDS使用的是.idl格式，ROS是自己定義的.msg格式。

參考：https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】5. ROS和DDS的区别总结的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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