---

---

對于AP框架，感知融合模塊中，由于PreFusion通信數據量大，所以采用帶寬較大的DDS（Data Distribution Service）通信協議，其余節點傳入數據量較小，采用SOME/IP（Scalable Service-Oriented Middleware over IP）通信協議。融合模塊與規控模塊之間通信為DDS通信協議。規劃控制模塊內各節點之間均采用能夠處理大數據量的DDS通信協議。

DDS主要用于內部通信高性能場景，SOME/IP主要用于與外部部件對接的通信場景，如與Classic AUTOSAR對接。
AP的通信協議分為DDS和SOME/IP。DDS的通訊協議又分為SHM（SHare Memory）和UDP（User Datagram Protocol），SHM為域內通訊協議，UDP為芯片間通訊協議。

---

節點間的交互情況如下：

• CameraPerception節點從Camera中以SHM通信協議獲取圖像信息，對圖像進行初步處理后，將障礙物列表信息輸出給PreFusion節點。
• RadarPerception節點采用SOME/IP通信協議，通過MCU（Microcontroller Unit）從Radar中獲取毫米波雷達信息，并從Gps_localization獲取車輛自身狀態參數（包括自車位置、車速、航向信息等），對獲取到的信息進行初步處理后，將障礙物列表信息輸出給FullFusion節點。
• LidarPerception節點采用SHM通信協議從Lidar中獲取激光雷達信息，采用SOME/IP通信協議從Gps_localization獲取車輛自身狀態參數（包括自車位置、車速、航向信息等），對獲取到的信息進行初步處理后，將障礙物列表信息輸出給FullFusion節點。
• PreFusion節點采用SHM通信協議從Lidar中獲取激光雷達的信息，采用SHM+UDP通信協議從CameraPerception節點獲取障礙物列表信息，以及采用SOME/IP通信協議從Gps_localization節點中獲取車輛自身狀態參數（包括自車位置、車速、航向信息等），再對獲取到的信息進行初步融合，輸出新的障礙物列表信息給FullFusion節點。
• FullFusion節點分別從RadarPerception、LidarPerception和PreFusion節點獲取障礙物列表信息，并從Gps_localization獲取車輛自身狀態參數（包括自車位置、車速、航向信息等），對獲取到的信息進行最終的融合，得到可用的障礙物列表信息，然后將該信息輸出給BehaviorPlan和MotionPlan節點。
• MCU采用SOME/IP的通信協議將GPS/IMU、車輛底盤線控系統等信息輸出給Vsomeipd節點。MCU接收GPS/IMU傳感器信息的方式為串口通訊，接收線控系統信息的方式為CAN總線通訊
• Gps_localization節點接收GPS/IMU信息，獲得車輛自身狀態參數（包括自車位置、車速、航向信息等），然后將這些信息輸出給MissionPlan、BehaviorPlan、MotionPlan、Transform等節點
• MissionPlan節點接收GPS/IMU信息，獲得自車定位，并按照HMI界面設定的終點、途經點，根據高精度地圖信息，規劃出一條從起始點到終點的全局路徑。然后將該路徑以及高精度地圖中其他信息發送出去，供其他節點使用。
• BehaviorPlan節點為行為決策節點。該節點接收周圍環境信息（包括GPS/IMU信息、高精度地圖信息、周圍障礙物信息、車輛自身信息等），經過決策，輸出無人車應當執行的行為，并給出行為相關的邊界信息，提供給MotionPlan節點進行軌跡規劃。
• MotionPlan節點接收GPS/IMU信息，包括行為決策信息、周圍障礙物信息、車輛自身狀態信息等，然后根據這些信息規劃出一條最優的路徑（包含位置坐標和速度信息的曲線），再將最優路徑輸出給Transform節點。
• Transform為坐標轉換節點。該節點的功能為將MotionPlan節點提供的信息從UTM坐標轉換到車輛坐標系，輸出給Control節點。
• Control節點接收Transform節點轉換之后的最優路徑信息，然后結合車輛自身狀態計算車輛橫向及縱向的控制量（方向盤轉角、油門開度、制動強度等），輸出至車輛線控層，由執行器執行相應控制量.
• Vehicle Abstract節點為車輛抽象節點。下行負責將Control節點發送的控制信號進行轉換，并發送至MCU；上行又稱為Vehicle Report節點，負責將MCU采集到的車輛狀態信息進行轉換，并發送至Conctrol、Transform、MotionPlan和BehaviorPlan節點。
• Vsomeipd是信息傳輸路由節點，為采用SOME/IP通信協議的節點提供數據轉換，如：Vehicle Abstract、GPS Abstract節點采用SOME/IP通訊協議將數據傳輸給其他節點（GPS_localization也需要通過Vsomeipd節點進行數據轉換，在圖中為了更好的體現出數據通路沒有畫出），數據經過一定的方式處理后輸出給MCU。
• Vehicle Abstract節點為車輛抽象層，GPS Abstract節點為GPS抽象層，這兩個節點主要負責將Vsomeipd節點輸出的相應數據進行解析，輸出給其余各節點進行決策規劃及控制量的計算。

請提前規劃好Service Interface Id和Service Instance Id，防止發生ID沖突。ID取值范圍為101~150。

• Service Interface：服務接口，定義接口數據類型和通訊協議等，通過不同的Service Interface Id來區別服務接口，該參數需要保證全局唯一。
• Service Instance ：服務實例，由Service Interface實例化而來，通過不同的Service Instance Id來區別通訊的服務實例，該參數需要保證全局唯一。

ARXML是AUTOSAR Adaptive Platform用于生成節點之間相互通信的數據類型（以頭文件體現）以及通信規則（以json格式體現）。ARXML主要通過MDC Manifest Configurator工具進行配置。配置前需要規劃接收接口、發送接口、通信的數據類型以及通信方式等。

CM（Communication Management）
如果應用實現不需要調用CM（Communication Management）相關的接口代碼，則只需要配置Application Manifest、Machine Manifest和System Manifest即可。

---

通信方式

CM包含三種通訊方式：Event、Method與Field。

• Event通訊方式是在服務發現后，從服務端發送數據，由客戶端進行接收，單向傳輸數據。
• Method通訊方式是先由客戶端發送請求，服務端收到請求后會處理客戶請求并返回應答。
• Field通訊方式分為Setter、Getter與Notifier方法。其中Notifier與Event工作模式類似，Getter與Setter與Method方法類似。
  

---

---

---

SOME/IP協議通訊注意事項

若應用需要使用SOME/IP方式進行通訊，請注意以下幾點：

• 1.必須先啟動someipd，再開啟服務端與客戶端應用進行通訊，且someipd程序必須先于所有應用程序啟動。
  someipd是SOMEIP的后臺進程，負責服務發現、數據轉發等功能。
  someipd程序的啟動需要通過環境變量指定“vsomeip.json”配置文件，可通過如下方式指定：export SOMEIP_CONFIG_FILE=/<文件目錄>/vsomeip.json
  然后，運行someipd可執行文件。someipd可執行文件目錄為/<deb解壓位置>/usr/local/AdaptiveAutoSar/bin
• 2.關于“vsomeip.json”配置文件的生成，用戶可以選擇將主機上所有Application的ARXML配置文件全部輸入代碼生成工具生成，也可以選擇手動配置（將各APP單獨生成的“vsomeip.json”文件組合，主要組合“vsomeip.json”中services、applications、clients中的內容）。
• 3.someipd對應配置文件中必須包含該主機對外通訊需要的所有服務信息。
• 4.一臺主機上只允許啟動一個someipd。
• 5.應用于someipd的“vsomeip.json”配置文件必須配置service-Discovery信息。具體配置需要參考配置項。

QoS(Quality of Service)服務質量

《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】8. MDC通信架构 + DDS + SOME/IP的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。