疑問：
1.相機內參標定完成后，得到相機內參矩陣和畸變參數。相機外參標定時，需要激光點云在相機坐標系中的點，通過去畸變處理(用到內參標定求出的)之后，再進行相機內參矩陣運算，得到像素坐標系下的點。通過比較激光點云和相機的圖像物體重合來調整外參。
反過來，為什么從像素坐標系的點反投影到相機坐標系，卻并不進行畸變處理這一步，直接就從像素坐標系進行相機內參矩陣逆運算，就得到了相機坐標系下的點？？因為獲取的圖像本來就是畸變校正后的。

2.直接獲取的是從h265轉化來的圖像，然后使用imshow顯示出來，那么激光點云為什么要進行相機的畸變處理后再轉化到像素坐標系，和未進行畸變矯正的相機圖像做比較？？
答：相機圖像是經過畸變之后的圖像，這個畸變圖像相機拍攝得到的，是沒有去畸變處理的，他是扭曲的。激光點云本身并不存在鏡頭畸變，所以需要把激光點云進行畸變處理，轉化為扭曲的，再進行相機內參變化，才能和圖像的像素坐標系保持一致。

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總結

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