關(guān)于卡爾曼濾波，可以去觀看B站的一個(gè)UP主的系列視頻：
【卡爾曼濾波器】1_遞歸算法_Recursive Processing

我下面的貼圖筆記就是從該視頻中做的記錄。

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第1頁：

上面的求第k次估計(jì)值的方法是，計(jì)算前面k次測量值的平均值，所以得到的卡爾曼增益是$\frac{1}{k}$。實(shí)際工程中肯定不會(huì)是求平均值這種方法，所以對卡爾曼增益值會(huì)有不同的求法，我們后面講。

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第2頁：

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第3頁：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【数学和算法】初识卡尔曼滤波器（一）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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