對于自動駕駛定位技術更詳細的介紹，可以參考這篇博客：自動駕駛定位技術（Localization）—GNSS

定位分為RTK定位和融合定位。

RTK（Real Time Kinematic）定位：

實時動態載波相位差分技術，在GNSS信號良好的情況下可以實現厘米級精度定位。

MSF（Multi-Sensor Fusion）定位，即融合定位：

結合 GNSS + IMU + Lidar 等多傳感器融合實現的全局定位導航系統，利用多傳感器優缺點的互補，實現高精度、高魯棒性的定位能力。對于GNSS 失效或者Lidar地圖環境變更場景具備一定的冗余處理能力。可提供城市道路、高速、部分隧道等場景下的定位能力。

NDT（Normal Distribution Transform）定位：

結合 GNSS + IMU + Lidar 實現的簡單融合定位系統，其中 lidar 定位采用開源 NDT 算法實現。其依賴 GNSS 信號質量，具備簡單城市場景下的高精度，魯棒的定位能力。

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融合定位：

通過激光數據和預先建立的高精度激光定位地圖進行特征匹配，可以解算出一個低頻的高精度定位數據。

以隧道場景為例，在隧道中GPS信號特別弱。

• 在隧道中，如果隧道中有明顯的特征(柱子、牌子等)，那么就可以利用融合定位方式，根據這些特征來匹配，得到具體位置。
• 如果隧道中什么特征都沒有，就是完全一樣的墻壁，毫無特征可言，那么融合定位就會失敗。(對應梅溪湖隧道)。
  下面是一種人工搭建的模擬隧道，可以看到有很多白色的柱子，這些柱子可以用來激光融合定位。
  
  對于沒有特征的隧道，可以考慮在隧道內人為掛牌子等具有明顯特征的東西，然后制作激光地圖，就可以進行融合定位了。
  下圖是真實場景隧道。錐桶可能會被移動，不能依靠錐桶構建固定的激光地圖。
  

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】定位方式：RTK定位与激光融合定位的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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