Simulink實現ESO（擴張狀態觀測器）

ADRC最核心的創新點在于ESO，與PID相比，不僅基于誤差控制，還基于擾動進行控制量計算。

1、ADRC的控制框圖如下：主要包括跟蹤微分器（TD）、非線性狀態誤差反饋（NLSEF）、擴張狀態觀測器（ESO）。

2、ESO的公式：

3、用simulink搭建eso，如圖所示：

4、將上述eso封裝為subsystem，輸入輸出如下所示：

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總結

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