Simulink實(shí)現(xiàn)ESO（擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器）

ADRC最核心的創(chuàng)新點(diǎn)在于ESO，與PID相比，不僅基于誤差控制，還基于擾動(dòng)進(jìn)行控制量計(jì)算。

1、ADRC的控制框圖如下：主要包括跟蹤微分器（TD）、非線性狀態(tài)誤差反饋（NLSEF）、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器（ESO）。

2、ESO的公式：

3、用simulink搭建eso，如圖所示：

4、將上述eso封裝為subsystem，輸入輸出如下所示：

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的2020-12-18 Simulink实现ESO（扩张状态观测器）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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