Matlab自動化控制-Adrc自抗擾控制參數(shù)調節(jié)

上篇參看：https://blog.csdn.net/qingfengxd1/article/details/111830762

以最簡單的線性組合方法（1）為例，大概有如下參數(shù)需要調節(jié)：
TD: delta?h
ESO: B01、B02、B03和觀測器帶寬w0
非線性反饋：（beta1、beta2）用kp和kd代替，alpha
對于TD，一般的仿真模型delta?可以盡量大一些，在100~500范圍內基本相同，即使再大效果也基本不會有大的提升。h即仿真模型中的仿真步長。
ESO的三個參數(shù)和觀測器帶寬有關，依次設置為3w0、3w0^2、 w0^3就可以滿足要求。
所以最終需要調節(jié)的參數(shù)只有四個：kp kd w0?alpha。這時候就可以控制變量了。
基本規(guī)律是：
alpha越小調節(jié)時間越短，但是過小會導致震蕩。
w0越小調節(jié)時間越長，震蕩幅度越小。
Kp越大調節(jié)時間越短，震蕩越大。
kd效果不太明顯，可在穩(wěn)定后微調。
經(jīng)驗就是：
1、確保ADRC建模過程中沒有錯誤
2、確保輸入的測試信號的幅值對你的被控對象是合理的

3、慢悠悠調整參數(shù)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的2020-12-29 Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制参数调节的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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