• ?????緒論
• 課題研究背景及意義：

隨著人類文明的發(fā)展，傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、機(jī)械學(xué)、微電子技術(shù)、通訊技術(shù)以及人工智能技術(shù)也得到了飛速的發(fā)展。進(jìn)入21世紀(jì)后，在機(jī)器人學(xué)和機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，自平衡小車已成為其中的重要分支。由于其固有的不穩(wěn)定動(dòng)力學(xué)特性，引發(fā)了人們極大的研究興趣，各種先進(jìn)的自平衡小車相繼誕生。由于其高速靈活在平坦的環(huán)境中獨(dú)特的優(yōu)越性，獲得了廣泛的應(yīng)用。自平衡小車具有良好的自動(dòng)導(dǎo)引功能，因此在現(xiàn)代物流傳送過程中也扮演著重要的角色。隨著研究的不斷深入，應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛，他們經(jīng)常需要在路面狹窄崎嶇、凹凸不平、惡劣環(huán)境下執(zhí)行高難度工作。因此這是一個(gè)值得研究的課題。

雙輪自平衡小車最顯著的特點(diǎn)是系統(tǒng)多變量、強(qiáng)耦合、非線性和自然不穩(wěn)定。除此之外還有良好的自平衡能力和機(jī)動(dòng)性能，可以完成自由平衡、定點(diǎn)平衡、自旋、環(huán)繞巡航等多種基本的運(yùn)動(dòng)模式，魯棒性好，能應(yīng)對(duì)外部較大的沖擊擾動(dòng)和階躍擾動(dòng)，能適應(yīng)較復(fù)雜的外部環(huán)境，在崎嶇路面上前進(jìn)，跨越障礙，上下坡道的坡度能達(dá)到25°，具有人工“感覺-運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)”，具有Skinner的操作條件反射理論的操作學(xué)習(xí)機(jī)制，能像人和動(dòng)物一樣，自主地學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)平衡控制技能。具體優(yōu)點(diǎn)如下：

結(jié)構(gòu)輕巧、運(yùn)動(dòng)靈活敏捷、占地面積小，可以在許多特殊的環(huán)境（如空間狹窄的搜救地或擁擠的辦公環(huán)境）中應(yīng)用，也可作為交通、運(yùn)載工具和運(yùn)動(dòng)器械等。

操作簡單方便，適合大眾使用，有一定的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

驅(qū)動(dòng)功率小，電池能長時(shí)間供電，為環(huán)保型車提供了新的思路。

可原地轉(zhuǎn)彎，移動(dòng)方向可以任意改變，操作靈活，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)多輪布局的特點(diǎn)。

基于這些特點(diǎn)，雙輪自平衡小車可以有效地解決如今擁堵的交通問題，從

成為一種新型的代步工具。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的基于模糊控制的自平衡小车的研究的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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