1、控制設計對象結構示意圖

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圖1 ?倒立擺模型示意圖

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圖2?擺桿向左起擺過程示意圖（左）及擺桿相對小車的受力分析圖（右）

2、控制對象特征參數

M?小車質量 1.096 Kg ??????????????????m?擺桿質量 0.109 Kg

l?擺桿轉動軸心到桿質心的長度 0.25m

I?擺桿轉動慣量（相對質心） ????????????J??擺桿轉動慣量（相對轉動中心）

b?小車粘性摩擦系數 0.327N/m/sec

?????θ?擺桿與垂直向下方向之間的角度 ???????φ?擺桿與垂直向上方向之間的角度

??????a 小車運動的加速度

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的直线一级倒立摆控制（自起摆和稳态控制）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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