背景知識

SLAM技術嚴重依賴于ROS操作系統，因此，必須高度熟悉ROS才能進行SLAM編程。

Ubuntu20.04是最新的Ubuntu操作系統，而ROS-Noetic是ROS1.0的最后一個版本。屬于交替或過渡的版本。官方的安裝可以參考：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1 安裝Noetic

1.1 安裝ROS的下載源

國內的，選以下一個源：

中科大資源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清華資源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北京外語大學

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上海交大：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

國外的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'若上面不行（因網絡原因，通常不行。可以改用下面的）curl -s https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

關于下載源的參考：在下面路徑的 sources.list可以追加修改下載源。

etc/apt/sources.list.d 這個文件夾是什么作用？目前我知道的就是他里面存儲了第三方源的.list和.list.save 的文件，可是原來添加第三方源的時候就是直接寫sources.list這個文件里的阿，而且就是在加第三方源后也是些到到sources.list這個文件里。

沒什么不同，將源的文件放到里面和貼到文件 sources.list文件內效果是一樣的。

1.2 添加Keys

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

注意：以上語句需要等大半天，也沒有提示。必須保持耐性，不要人為中斷。成功后有OK提示。

如果出現：gpg: 找不到有效的 OpenPGP，就可以按照下列

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3 確保您的Debian軟件包索引是最新的

sudo apt update

1.4 安裝桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

? ? ? 此安裝包含： ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知

apt search ros-noetic_message_generation 查看ros包

1.5 修改.bashrc--注意：這步很重要，直接關系roscore能否啟動

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以上指令的意思是，在打開任意一個終端之前，都會執行 source /opt/ros/noetic/setup.bash，確保該窗口能獲取ROS系統的資源。

2 測試安裝

2.1打開一個終端：

roscore

2.2、新開一個terminal，運行以下命令，打開小烏龜窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 新開一個terminal，運行以下命令，打開烏龜控制窗口，可使用方向鍵控制烏龜運動：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.4 選中控制窗口，按方向鍵，可看到小烏龜窗口中烏龜在運動。

2.5 新開一個terminal，運行以下命令，看到ROS的圖形化界面，展示結點的關系：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，測試完成，說明ROS安裝沒有問題。

3 如何刪除ROS

見文章《如何刪除ROS》

然后檢查 ~/.bashrc相關內容，刪除即可。

4 安裝任意數據包

安裝任意數據包，可以參照 sudo apt install ros-noetic-desktop-full 語句，即格式為：

sudo apt install? ?+? ? ros + noetic + 包名稱

5 python環境安裝

到目前為止，您已經安裝了運行核心ROS包所需的軟件。為了創建和管理您自己的ROS工作區，有各種工具和需求分別分發。例如，rosinstall是一個常用的命令行工具，它使您能夠使用一個命令輕松下載ROS包的多個源代碼樹。

要安裝此工具和構建ROS包的其他依賴項，請運行：

5.1 安裝python的支持環境

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

在使用許多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能夠輕松地為要編譯的源代碼安裝系統依賴項，并且是在ROS中運行某些核心組件所必需的。如果您尚未安裝rosdep，請按以下步驟進行安裝。

5.2 初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update* 如果安裝緩慢timeout，見另外博文《RSO知識：安裝rosdep中出現time out的問題》

6 附加依賴項QT的安裝

sudo apt-get update

sudo apt install qtcreator

至此，qt5也安裝完成。

qtcreater

進入qt-IDE環境。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识 【6】Ubuntu20.04下安装ROS-noetic的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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