概述：

本篇以字典方式，列出所有的Ros下模塊，給出初步解釋。并針對其重要程度，用星級標(biāo)出重要性。這些概念解釋中，還列出其它文章的鏈接。

模塊表述：

65 interactive_marker_tutorials

ROS學(xué)習(xí)筆記(七)::RVIZ::Interactive Markers: Basic Controls_小溪流的足跡-CSDN博客

RViz學(xué)習(xí)筆記（四） - 交互式marker：開始 - 簡書 (jianshu.com)
66 interactive_markers

用于 RViz 和類似工具的 3D 交互式標(biāo)記通信庫。

67 joint_limits_interface

Joint_limits_interface 包含表示關(guān)節(jié)限制的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，從通用格式（如 URDF 和 rosparam）填充它們的方法，以及對不同類型的關(guān)節(jié)命令強(qiáng)制執(zhí)行限制的方法。控制器本身不使用joint_limits_interface（它不實現(xiàn)HardwareInterface），而是在控制器更新后在機(jī)器人抽象的write()方法（或等效方法）中運(yùn)行。強(qiáng)制限制將覆蓋控制器設(shè)置的命令，它不會在單獨(dú)的原始數(shù)據(jù)緩沖區(qū)上運(yùn)行。

68 joint_state_controller

ros_control就是ROS為用戶提供的應(yīng)用與機(jī)器人之間的中間件，包含一系列控制器接口、 ... 其中還需要包含一個joint_state_controller，來控制發(fā)布每個關(guān)節(jié)的實時狀態(tài)。

ROS探索總結(jié)（三十一）——ros_control - 古月居

69 joint_state_publisher

這個包包含一個工具，用于為給定的 URDF 設(shè)置和發(fā)布聯(lián)合狀態(tài)值

70 joint_state_publisher_gui

這個包包含一個工具，用于為給定的 URDF 設(shè)置和發(fā)布聯(lián)合狀態(tài)值。

71 kdl_conversions

KDL 和 geometry_msgs 類型之間的轉(zhuǎn)換函數(shù)。

72 kdl_parser

運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)庫 (KDL) 定義了一個樹結(jié)構(gòu)來表示機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)參數(shù)。 kdl_parser 提供了從 URDF 中的 XML 機(jī)器人表示構(gòu)造 KDL 樹的工具。 如果您想利用運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)庫的強(qiáng)大功能，kdl 解析器提供了一種構(gòu)建完整 KDL 樹對象的簡單方法。從機(jī)器人的 URDF xml 描述或 Collada xml 描述開始，kdl 解析器會自動生成 KDL 樹。

73 laser_assembler

提供節(jié)點(diǎn)以從 LaserScan 或 PointCloud 消息組裝點(diǎn)云 激光測距儀傳感器（例如 Hokuyo 的 UTM-30LX）通常會輸出一系列掃描，其中每次掃描都是傳感器平面中檢測到的物體（以極坐標(biāo)表示）的一組范圍讀數(shù)。許多機(jī)器人系統(tǒng)，如 PR2 的傾斜激光平臺，連接激光測距儀以獲得世界的 3D 視圖。 Laser_assembler 包提供的節(jié)點(diǎn)可以偵聽掃描流，然后將它們組裝成更大的 3D 笛卡爾坐標(biāo) (XYZ) 點(diǎn)云。 用戶通過兩個 ROS 節(jié)點(diǎn)與laser_assembler 包交互：Laser_scan_assembler：將 sensor_msgs/LaserScan 消息流組裝成點(diǎn)云point_cloud_assembler：有時由于一些預(yù)處理，激光掃描已經(jīng)被轉(zhuǎn)換成笛卡爾坐標(biāo)作為sensor_msgs/PointCloud 消息。該節(jié)點(diǎn)將這些 sensor_msgs/PointCloud 消息的流組合成更大的點(diǎn)云

74 laser_filters

設(shè)計用于在使用 sensor_msgs/LaserScan 類型的 2D 平面激光掃描儀上運(yùn)行的各種過濾器。

75 laser_geometry

該包包含一個類，用于從由 sensor_msgs/LaserScan 定義的二維激光掃描轉(zhuǎn)換為由 sensor_msgs/PointCloud 或 sensor_msgs/PointCloud2 定義的點(diǎn)云。特別是，它包含的功能可以解決移動機(jī)器人或傾斜激光掃描儀造成的歪斜。

76 laser_pipeline

laser_pipeline/Tutorials/IntroductionToWorkingWithLaserScannerData - ROS Wiki

77 librviz_tutorial

顯示如何使用 RViz 顯示和功能編譯您自己的 C++ 程序的教程。

78 map_msgs

這個包定義了映射包中常用的消息。

79 media_export

占位符包支持媒體路徑的通用導(dǎo)出。

80 message_filters

一組消息過濾器，根據(jù)過濾器需要滿足的條件，接收消息并在以后輸出這些消息。

81 message_generation

對生成消息的語言綁定的構(gòu)建時依賴項進(jìn)行包建模。

82 message_runtime

對消息語言綁定的運(yùn)行時依賴項進(jìn)行包建模。

83 mk

.mk 包含文件的集合，用于構(gòu)建 ROS 架構(gòu)元素。大多數(shù)包作者應(yīng)該使用 cmake .mk，它調(diào)用 CMake 來構(gòu)建包。此包中的其他文件旨在用于在導(dǎo)入 3rdparty 代碼時主要出現(xiàn)的特殊情況。

84 nav_msgs

nav_msgs 定義了用于與導(dǎo)航堆棧交互的通用消息。

85 nodelet

nodelet 包旨在提供一種在同一進(jìn)程中運(yùn)行多個算法的方法，并在算法之間實現(xiàn)零拷貝傳輸。該包提供了實現(xiàn) nodelet 所需的 nodelet 基類，以及用于實例化 nodelet 的 NodeletLoader 類。

86 nodelet_core

nodelet 包現(xiàn)在是 nodelet_core 的一部分。在以前的版本中，它們是 common 的一部分。有關(guān)使用 nodelet 的文檔，請參閱 nodelet 包。有關(guān)功能類似于 topic_tools 包的 nodelet 庫，請參閱 nodelet_topic_tools。

87 nodelet_topic_tools

該軟件包包含常見的 nodelet 工具，例如 mux、demux 和油門。

88 nodelet_tutorial_math

Nodelet 教程包。

89 pcl_conversions

提供從 PCL 數(shù)據(jù)類型和 ROS 消息類型的轉(zhuǎn)換

90 pcl_msgs

包含 PCL（點(diǎn)云庫）相關(guān) ROS 消息的包。

91 pcl_ros

PCL（點(diǎn)云庫）ROS 接口堆棧。 PCL-ROS 是涉及 ROS 中 n-D 點(diǎn)云和 3D 幾何處理的 3D 應(yīng)用程序的首選橋梁。

92 perception

ROS Perception (github.com)

93 perception_pcl

PCL（點(diǎn)云庫）ROS 接口堆棧。 PCL-ROS 是涉及 ROS 中 n-D 點(diǎn)云和 3D 幾何處理的 3D 應(yīng)用程序的首選橋梁。

94 pluginlib

pluginlib 包提供了使用 ROS 構(gòu)建基礎(chǔ)架構(gòu)編寫和動態(tài)加載插件的工具。為了工作，這些工具需要插件提供者在他們包的 package.xml 中注冊他們的插件。

95 pluginlib_tutorials

pluginlib_tutorials 包

96 polled_camera

polled_camera 包含一個服務(wù)和 C++ 幫助程序類，用于實現(xiàn)輪詢的相機(jī)驅(qū)動程序節(jié)點(diǎn)并從中請求圖像。該軟件包目前供內(nèi)部使用，因為 API 仍在開發(fā)中。

97 position_controllers

? ? 1）diff_drive_controller?? ? 2）effort_controllers?? ?3）force_torque_sensor_controller

? ?4）forward_command_controller?? ?5）gripper_action_controller?? ?6）imu_sensor_controller

? ?7）joint_state_controller?? ?8）joint_trajectory_controller?? 9）position_controllers

? 10）rqt_joint_trajectory_controller?? 11）velocity_controllers
?

98 python_qt_binding

此堆棧為 Qt 提供 Python 綁定。有兩個提供程序：pyside 和 pyqt。 PySide 是在 LGPL 下發(fā)布的。 PyQt 是在 GPL 下發(fā)布的。每個可用的提供程序都包含綁定和構(gòu)建綁定的工具。對于 PySide，它被稱為“Shiboken”。對于 PyQt，這稱為“SIP”。還提供了適配器代碼，使用戶的 Python 代碼獨(dú)立于實際使用的綁定提供程序，這使得在它們之間切換非常容易。

99 qt_dotgraph

qt_dotgraph 提供了處理點(diǎn)圖的助手。

100 qt_gui

qt_gui 為基于 Qt 的集成圖形用戶界面提供基礎(chǔ)設(shè)施。它可以使用基于 Python 和 C++ 的插件（在單獨(dú)的包中實現(xiàn)）進(jìn)行擴(kuò)展，這些插件可以提供任意小部件。它需要 PyQt 或 PySide 綁定。

100 qt_gui_cpp

qt_gui_cpp 為 qt_gui 的 C++ 綁定提供了基礎(chǔ)，并為每個可用的生成器創(chuàng)建綁定。必須至少有一個特定的綁定才能使用 C++ 插件。

101 qt_gui_py_common

qt_gui_py_common 為用 Python 編寫的 GUI 插件提供通用功能。

102 qwt_dependency

這封裝了特定 ROS 發(fā)行版及其 Qt 版本的 Qwt 依賴項

103 realtime_tools

包含一組可以從硬實時線程使用的工具，而不會破壞實時行為。

104 resource_retriever

這個包從 http://、ftp://、package://、file:// 等 url 格式的文件中檢索數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)加載到內(nèi)存中。 ros 包的 package:// url 被轉(zhuǎn)換為本地 file:// url。資源檢索器最初設(shè)計用于將網(wǎng)格文件加載到內(nèi)存中，但它可以用于任何類型的數(shù)據(jù)。資源檢索器基于 libcurl 庫。

105 robot

擴(kuò)展 ros_base 并包含適用于任何機(jī)器人硬件的 ROS 庫的元包。它可能不包含任何 GUI 依賴項。

106 robot_state_publisher

這個包允許你將機(jī)器人的狀態(tài)發(fā)布到 tf2。一旦狀態(tài)發(fā)布，系統(tǒng)中所有使用 tf2 的組件都可以使用它。該軟件包將機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度作為輸入，并使用機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)樹模型發(fā)布機(jī)器人鏈接的 3D 姿態(tài)。該包既可以用作庫，也可以用作 ROS 節(jié)點(diǎn)。這個包已經(jīng)過很好的測試，代碼是穩(wěn)定的。在不久的將來沒有計劃進(jìn)行重大更改。

107 ros

108 ros_base

一個擴(kuò)展 ros_core 并包含其他基本非機(jī)器人工具的元包，如 actionlib、動態(tài)重新配置、nodelets 和 pluginlib。

109 ros_comm

ROS 通信相關(guān)的包，包括核心客戶端庫（roscpp、rospy）和圖形自省工具（rostopic、rosnode、rosservice、rosparam）。

110 ros_core

一個元包，用于聚合使用發(fā)布/訂閱、服務(wù)、啟動文件和其他核心 ROS 概念所需的包。

111 ros_environment

該包提供了環(huán)境變量 `ROS_VERSION`、`ROS_DISTRO`、`ROS_PACKAGE_PATH` 和 `ROS_ETC_DIR`。

112 ros_tutorials

ros_tutorials 包含演示 ROS 各種功能的包，以及幫助演示這些功能的支持包。

113 rosbag

這是一組用于記錄和回放 ROS 主題的工具。它旨在實現(xiàn)高性能并避免消息的反序列化和重新序列化。

114 rosbag_migration_rule

規(guī)則文件定義了一個或多個 Python 類，這些類是 rosbagmigration.MessageUpdateRule 的子類并覆蓋適當(dāng)?shù)淖侄魏秃瘮?shù)。由于它們采用特定形式，我們使用擴(kuò)展名 .bmr（包遷移規(guī)則）代替典型的 .py 擴(kuò)展名。

115 rosbag_storage

這是一套無需依賴 ROS 客戶端庫即可記錄和回放 ROS 消息的工具。

116 rosbash

用于將 ros 與 bash 結(jié)合使用的各種 shell 命令。

117 rosboost_cfg

包含 rosboost-cfg 工具用于確定 cflags/lflags/etc 的腳本。提升您的系統(tǒng)

118 rosbuild

rosbuild 包含用于管理基于 CMake 的 ROS 構(gòu)建系統(tǒng)的腳本。

119 rosclean

rosclean：清理文件系統(tǒng)資源（例如日志文件）。

120 rosconsole

rosconsole_bridge 是一個與 console_bridge 和 rosconsole 結(jié)合使用的包，用于將基于 console_bridge 的日志記錄連接到基于 rosconsole 的日志記錄。

121 rosconsole_bridge

rosconsole_bridge 是一個與 console_bridge 和 rosconsole 結(jié)合使用的包，用于將基于 console_bridge 的日志記錄連接到基于 rosconsole 的日志記錄。

122 roscpp

roscpp 是 ROS 的 C++ 實現(xiàn)。它提供了一個客戶端庫，使 C++ 程序員能夠快速與 ROS 主題、服務(wù)和參數(shù)交互。 roscpp 是使用最廣泛的 ROS 客戶端庫，旨在成為 ROS 的高性能庫。

123 roscpp_core

roscpp 消息的底層數(shù)據(jù)庫。

124 roscpp_serialization

roscpp_serialization 包含 MessagesSerializationAndAdaptingTypes 中描述的序列化代碼。這個包是 roscpp 的一個組件。

125 roscpp_traits

roscpp 消息的底層數(shù)據(jù)庫。

126 roscpp_tutorials

這個包試圖一步一步地展示ROS的特性，包括使用消息、服務(wù)器、參數(shù)等。

127 roscreate

roscreate 包含一個幫助創(chuàng)建 ROS 文件系統(tǒng)資源的工具。它提供： roscreate-pkg，它創(chuàng)建一個新的包目錄，包括適當(dāng)?shù)臉?gòu)建和清單文件。

128 roseus

使用Euslisp(roseus)通過感知控制機(jī)器人行為。本教程展示了如何編寫基于感知的行為程序

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的深入理解ROS技术 【2】ROS下的模块详解（66-128）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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