概述：

命名主要是兩個(gè)范疇，一個(gè)是資源命名。一個(gè)是對(duì)包進(jìn)行命名。兩種規(guī)則有些相同，也有不同。

1 資源和名稱

1.1 概述

在運(yùn)算圖中，參與運(yùn)算的資源有：節(jié)點(diǎn)、參數(shù)、主題和服務(wù)。

資源名稱提供了一種分層命名結(jié)構(gòu)，用于ROS計(jì)算圖中的所有資源，這些名稱在ROS中非常強(qiáng)大，對(duì)于ROS中如何組成更大、更復(fù)雜的系統(tǒng)至關(guān)重要，因此了解這些名稱如何工作以及如何操作它們至關(guān)重要。

在我們進(jìn)一步描述名稱之前，以下是一些示例名稱：

• / (the global namespace)

• /foo

• /stanford/robot/name

• /wg/node1

運(yùn)算圖資源名稱是ROS中提供封裝的重要機(jī)制。存在命名空間的約定和封裝：

• 每個(gè)資源都定義在一個(gè)名稱空間中，它可以與許多其他資源共享。
• 資源可以在其命名空間內(nèi)創(chuàng)建資源，并且可以訪問其自己命名空間內(nèi)或之上的資源。
• 可以在不同名稱空間中的資源之間建立連接，但這通常是通過兩個(gè)名稱空間之上的集成代碼來完成的。

這種封裝將系統(tǒng)的不同部分與意外獲取錯(cuò)誤命名的資源或全局劫持名稱隔離開來。

名稱的解析是相對(duì)的。因此資源不需要知道它們位于哪個(gè)命名空間中。這簡化了編程，因?yàn)榭梢韵窬帉戫敿?jí)名稱空間中的節(jié)點(diǎn)一樣編寫協(xié)同工作的節(jié)點(diǎn)。當(dāng)這些節(jié)點(diǎn)集成到一個(gè)更大的系統(tǒng)中時(shí)，可以將它們下推到定義其代碼集合的命名空間中。例如，可以使用一個(gè)斯坦福演示和一個(gè)柳樹車庫演示，并將它們與斯坦福和wg子圖合并成一個(gè)新的演示。如果兩個(gè)演示都有一個(gè)名為“camera”的節(jié)點(diǎn)，它們就不會(huì)沖突。頂層節(jié)點(diǎn)可以創(chuàng)建需要對(duì)整個(gè)圖形可見的工具（如圖形可視化）以及參數(shù)（如demo_name）。

1.2 有效名稱

有效名稱具有以下特征：

• 第一個(gè)字符是字母字符（[a-z | a-z]）、波浪號(hào)（~）或正斜杠（/）
• 后續(xù)字符可以是字母數(shù)字（[0-9 | a-z | a-z]）、下劃線（z）或正斜杠（/）

例外：基名稱（最頂端節(jié)點(diǎn)）中不能有正斜杠（/）或波浪號(hào)（~）。

1.3 命名規(guī)則

ROS中有四種類型的圖形資源名稱：base、relative、global和private，它們具有以下語法：

• base

• relative/name

• /global/name

• ~private/name

默認(rèn)情況下，解析是相對(duì)于節(jié)點(diǎn)的命名空間完成的。例如，節(jié)點(diǎn)/wg/node1具有名稱空間/wg，因此名稱node2將解析為/wg/node2。

沒有任何名稱空間限定符的名稱都是基名稱。基本名稱實(shí)際上是相對(duì)名稱的一個(gè)子類，具有相同的解析規(guī)則。基本名稱最常用于初始化節(jié)點(diǎn)名稱。

以“/”開頭的名稱是全局的——它們被認(rèn)為是完全解析的。應(yīng)盡可能避免使用全局名稱，因?yàn)樗鼈兿拗屏舜a的可移植性。

以“~”開頭的名稱是私有的。它們將節(jié)點(diǎn)的名稱轉(zhuǎn)換為名稱空間。例如，namespace/wg/中的node1具有私有名稱空間/wg/node1。私有名稱對(duì)于通過參數(shù)服務(wù)器將參數(shù)傳遞到特定節(jié)點(diǎn)非常有用。

以下是一些名稱解析示例：

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

1.4 資源名稱可以重新映射

當(dāng)在命令行上啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)時(shí)，可以重新映射ROS節(jié)點(diǎn)中的任何名稱。有關(guān)此功能的詳細(xì)信息，請參見重新映射參數(shù)。

2 對(duì)應(yīng)用包的命名規(guī)則

2.1 包資源名稱

包資源名稱在ROS中與文件系統(tǒng)級(jí)概念一起使用，以簡化引用磁盤上的文件和數(shù)據(jù)類型的過程。包資源名稱非常簡單：它們只是資源所在包的名稱加上資源的名稱。例如，名稱“std_msgs/String”指的是“std_msgs”包中的“String”消息類型。

可以使用包資源名稱引用的一些ROS相關(guān)文件包括：

• Message (msg) types

• Service (srv) types

• Node types

包資源名稱與文件路徑非常相似，只是它們要短得多。這是由于ROS能夠在磁盤上定位軟件包并對(duì)其內(nèi)容進(jìn)行額外假設(shè)。例如，消息描述始終存儲(chǔ)在msg子目錄中，并具有.msg擴(kuò)展名，因此std_msgs/String是path/to/std_msgs/msg/String.msg的縮寫。類似地，節(jié)點(diǎn)類型foo/bar相當(dāng)于在具有可執(zhí)行權(quán)限的包foo中搜索名為bar的文件。

2.2 包的有效名稱

包資源名稱具有嚴(yán)格的命名規(guī)則，因?yàn)樗鼈兺ǔＳ糜谧詣?dòng)生成的代碼中。因此，ROS包不能有下劃線以外的特殊字符，并且必須以字母字符開頭。有效名稱具有以下特征：

• First character is an alpha character ([a-z|A-Z])

• Subsequent characters can be alphanumeric ([0-9|a-z|A-Z]), underscores (_) or a forward slash (/)

• There is at most one forward slash ('/').

參考資料：

Names - ROS Wiki

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识：关于如何命名的约定的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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