一、前言

功能包覆蓋，指工作空間原有功能包；現(xiàn)在將新版本導(dǎo)入后，覆蓋原有功能包；其實(shí)不是物理上覆蓋，是用路徑覆蓋的。本篇以ros-tutorlists的導(dǎo)入為例，介紹實(shí)現(xiàn)方法。

二 安裝教程包

2.1 生成基本ros工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace

?

2.1 用apt安裝到系統(tǒng)默認(rèn)的工作空間內(nèi)

sudo apt install ros-melodic-ros-tutorials

2.2 用rospack查看被安裝的教程

rospack find roscpp-tutorials

可以通過(guò)package.xml找到當(dāng)前的ros-tutorials教程地址（下邊用）

注意：這里/opt/ros/melodic/share路徑下，就是ros系統(tǒng)默認(rèn)工作空間。

三、在github下載ros_tutorials

3.1 找出github的ros-tutorials路徑

rospack find roscpp-tutorials

? ? ? ? ? ? ? ??/opt/ros/melodic/share/ roscpp-tutorials

roscd? roscpp-tutorials

查看當(dāng)前包github來(lái)源信息：

cat package.xml

3.2 下載新的roscpp-tutorials包

????????進(jìn)入自建工作空間；從github上克倫功能包roscpp-tutorials到本地

cd ～/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

下載完成，將github的ros-tutorials下載在本地！

四、編譯工作空間catkin_ws

????????然后編譯catkin_ws工作空間并設(shè)置環(huán)境變量；注意：如果不編譯，系統(tǒng)將無(wú)法找到該功能包，必須編譯后才能有效，切記！

????????編譯三部曲：

cd ~/catkin_ws catkin_make soutce ./devel/setup.bash

????????再次查找?roscpp-tutorials包：??????

rospack find roscpp-tutorials

????????此時(shí)，已經(jīng)是catkin_ws下的roscpp-tutorials了，這就是因?yàn)椤緎outce ./devel/setup.bash】的覆蓋作用引起的。參考下圖：

五、編譯eclipse工程

參考資料? ? ? ????????使用ros系統(tǒng)，需要用到許多數(shù)據(jù)包，有些時(shí)候你需要使用的ROS數(shù)據(jù)包并沒(méi)有Debian包的形式，這時(shí)你需要從數(shù)據(jù)源安裝它。代碼開發(fā)人員通常使用的有三種主流的版本控制系統(tǒng)：SVN，Git和Mercurial。下面介紹一下如何使用Git來(lái)下載你需要的代碼資源。 ????????首先創(chuàng)建并編譯好你需要使用的工作空間，然后執(zhí)行下面的操作： cd ～/catkin_ws/src? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //此處為你自己創(chuàng)建的工作空間 git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git? ? ? ?//此處為你需要代碼的地址 cd rbx1? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //根據(jù)你下載生成的文件夾來(lái)確定 git checkout indigo-devel? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//根據(jù)你安裝的ros版本來(lái)確定，如indigo版本 cd ~/catkin_ws catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 如果github上的代碼在晚些時(shí)候更新了，你可以把跟新后的版本和本地保存的代碼資源用以下命令合并： cd ~/catkin_ws/src/rbx1 git pull cd ~/catkin_ws catkin_make git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git source devel/setup.bash

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识【12】：用户的功能包覆盖系统功能包的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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